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[平衡组] 实现小车直立

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发表于 2015-1-27 13:27:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问一下,如何正确区分震荡和抖动?急。。。。急。。。。。急。。。。。。

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发表于 2015-1-27 14:27:09 | 显示全部楼层
震荡就是摆动很大,抖动就是摆动没那么大
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发表于 2015-1-27 14:50:10 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2015-1-27 15:35:16 | 显示全部楼层
邵凝远 发表于 2015-1-27 14:27
震荡就是摆动很大,抖动就是摆动没那么大

我怎么感觉抖动是摆动大,震荡是摆动小、整个车一块震呢?
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 楼主| 发表于 2015-1-27 15:36:12 | 显示全部楼层

能给点意见和建议吗?
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发表于 2015-1-27 15:36:33 | 显示全部楼层
dxry 发表于 2015-1-27 15:35
我怎么感觉抖动是摆动大,震荡是摆动小、整个车一块震呢?

P是粗调,D是微调
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 楼主| 发表于 2015-1-27 15:43:16 | 显示全部楼层
楮钧 发表于 2015-1-27 15:36
P是粗调,D是微调

嗯嗯,O(∩_∩)O谢谢!这两个参数都进行了调节,小车还是有点晃动,是怎么回事?还有,按书上说的,先调P,待出现震荡时加入D,但是把P调到最大了(此时PWM最大),小车还是没有出现震荡,怎么办啊???
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发表于 2015-1-27 16:17:48 | 显示全部楼层
dxry 发表于 2015-1-27 15:36
能给点意见和建议吗?

先P再D,P到一定时候就开始给D直至不抖再尝试加大试试是都会震!会则可继续加P修正。如此反复方可修成正果!
当然,软硬自己决定就好!
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 楼主| 发表于 2015-1-27 16:54:47 | 显示全部楼层
嗯嗯,多谢了
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