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山外的鹰眼就这么放在赛道上不动,小液晶显示,过一会小液晶上的图像会自己改变.

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发表于 2015-1-26 20:31:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
这个是什么原因啊。。?中间是白色的赛道,主要是旁边的图像,一会是黑的,一会儿是白的。
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发表于 2015-1-26 20:42:37 | 显示全部楼层
应该是灯光闪烁问题
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 楼主| 发表于 2015-1-26 20:43:37 | 显示全部楼层
徐清馨 发表于 2015-1-26 20:42
应该是灯光闪烁问题

灯光亮度没改变啊,实验室的白炽灯...
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发表于 2015-1-26 20:44:51 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-26 20:43
灯光亮度没改变啊,实验室的白炽灯...

灯光闪烁是 2*50Hz
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 楼主| 发表于 2015-1-26 21:00:32 | 显示全部楼层

那怎么办啊?是不是cmos对光线很铭感?
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发表于 2015-1-26 21:47:38 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-26 21:00
那怎么办啊?是不是cmos对光线很铭感?

是速度快,对闪烁反应比较敏感。调阈值可以克服一定的情况。
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 楼主| 发表于 2015-1-26 22:48:57 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-26 21:47
是速度快,对闪烁反应比较敏感。调阈值可以克服一定的情况。

山哥,舵机历程中,我将FTM1_PRECISON 设置成了1000u,舵机就一直打死了,但是设置成100u的时候舵机就在正中间。 其中占空比我增大了10倍,理论上应该是舵机不动才对呀。
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发表于 2015-1-26 22:51:41 | 显示全部楼层
Ean 发表于 1422283737
山哥,舵机历程中,我将FTM1_PRECISON 设置成了1000u,舵机就一直打死了,但是设置成100u的时候舵机就在正中间。 其中占空比我增大了10倍,理论上应该是舵机不动才对呀。
示波器测测PWM输出是否正常。
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 楼主| 发表于 2015-1-26 22:55:01 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-26 22:51
示波器测测PWM输出是否正常。

山哥,舵机的范围可不可以调大点啊?应该怎么做啊.....范围太小了...
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 楼主| 发表于 2015-1-27 02:45:33 | 显示全部楼层

那怎么办啊?就算没动,鹰眼采集的图像一直在变来变去,后来舵机就控制不好了,一直抖来抖去...
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 楼主| 发表于 2015-1-27 03:05:57 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-26 22:51
示波器测测PWM输出是否正常。

山哥,图像抖动厉害是不是调PLL频率CORE_CLK调低点就可以解决了?还是要降低帧率啊?我现在是200MHZ,帧率150,分辨率160*120.。。现在图像抖动导致舵机也抖动,
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发表于 2015-1-27 11:24:35 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 03:05
山哥,图像抖动厉害是不是调PLL频率CORE_CLK调低点就可以解决了?还是要降低帧率啊?我现在是200MHZ,帧率1 ...

是抖动还是闪烁?有没有图片?
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 楼主| 发表于 2015-1-27 11:36:56 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-27 11:24
是抖动还是闪烁?有没有图片?

等下哈,我上传视频,还有个问题,就是舵机的左右值范围太小了,应该怎么办啊。。?以前我用128的时候是+-150的范围,现在用库函数,只能+-8的范围,
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发表于 2015-1-27 11:38:22 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 11:36
等下哈,我上传视频,还有个问题,就是舵机的左右值范围太小了,应该怎么办啊。。?以前我用128的时候是+-150 ...

舵机的脉冲宽度范围是一样的啊!怎么会有这样差别。
你的pwm有没有升压。
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 楼主| 发表于 2015-1-27 11:40:55 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-27 11:38
舵机的脉冲宽度范围是一样的啊!怎么会有这样差别。
你的pwm有没有升压。

以前用的128,pwm级联,所以范围大了,可以精确到1.5xx毫秒,现在的话,只能1.5,1.6这样的。
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发表于 2015-1-27 11:42:51 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 11:40
以前用的128,pwm级联,所以范围大了,可以精确到1.5xx毫秒,现在的话,只能1.5,1.6这样的。

你可以调大pwm精度的。
很多人都是改成1000
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 楼主| 发表于 2015-1-27 12:26:54 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-27 11:42
你可以调大pwm精度的。
很多人都是改成1000

http://v.youku.com/v_show/id_XODgwNTE3NDc2.html

山哥看看,图像在变,旁边黑色的也在变
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发表于 2015-1-27 12:42:06 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 12:26
http://v.youku.com/v_show/id_XODgwNTE3NDc2.html

山哥看看,图像在变,旁边黑色的也在变

首先是图像焦距没调好!
然后再调一下阈值。
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 楼主| 发表于 2015-1-27 12:55:13 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-27 12:42
首先是图像焦距没调好!
然后再调一下阈值。

我调好后,前方的图像还是在变化.....,,我赛道两遍没有铺什么背景,就是水泥地,视频上的那个,因为学长说规则上说今年背景不定,就没有铺背景,
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发表于 2015-1-27 14:09:09 | 显示全部楼层
Ean 发表于 2015-1-27 12:55
我调好后,前方的图像还是在变化.....,,我赛道两遍没有铺什么背景,就是水泥地,视频上的那个,因为学长说规 ...

有灯光,自然会有一定的闪烁!!
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发表于 2015-2-2 17:45:38 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-27 14:09
有灯光,自然会有一定的闪烁!!

山外哥,你可以帮忙看看我头像中的图像么?它采集的时候也出现抖动的情况,应该调整什么寄存器的参数呢??谢谢回答
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发表于 2015-2-2 17:46:59 | 显示全部楼层
caoling 发表于 1422870338
山外哥,你可以帮忙看看我头像中的图像么?它采集的时候也出现抖动的情况,应该调整什么寄存器的参数呢??谢谢回答
调低这个:
山外鹰眼调阈值方法(一定程度上解决反光问题) - 智能车资料区 - 山外论坛 http://vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=27&ctid=6

闪烁的原因:
山外鹰眼在日光灯下闪烁的原因分析 - 智能车资料区 - 山外论坛 http://vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=28&ctid=6
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