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角度融合,出现这种情况该怎么调节呢。。。都迷茫了一天了

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发表于 2015-1-25 21:52:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
不多说,直接上图:


                                 

      从开始角度融合到后面的情况,就如上面的情况一样,慢的要死,后面跟踪的还好,可是融合的角度和
加速度计的角度之间有差了好多。。。而且我的陀螺仪比例值都加到1.5了,而重力补偿时间常数是2,
DT是0.005,这是什么情况,这个地方坑死我了,一直到现在,对了。粉色的是陀螺仪积分融合的角度,
蓝色的是加速度计的角度。。。真心求助,不胜感激
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发表于 2015-1-25 21:57:47 | 显示全部楼层
没看到图
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 楼主| 发表于 2015-1-25 22:00:44 | 显示全部楼层
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发表于 2015-1-25 23:45:54 | 显示全部楼层
为啥我的用多功能调试助手能接收到数据,但是这个虚拟示波器却没有呢
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 楼主| 发表于 2015-1-26 00:21:24 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2015-1-25 23:45
为啥我的用多功能调试助手能接收到数据,但是这个虚拟示波器却没有呢

得用COM1口,首先
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发表于 2015-1-26 00:31:42 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-26 00:21
得用COM1口,首先

用的是com1,虚拟串口上位机的scom assistant也显示接收到了数据
来自安卓客户端来自安卓客户端
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发表于 2015-1-26 00:33:52 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2015-1-26 00:31
用的是com1,虚拟串口上位机的scom assistant也显示接收到了数据

可能是你的命令格式不对吧。
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发表于 2015-1-26 00:38:03 | 显示全部楼层
kudpxpyrjf 发表于 2015-1-26 00:33
可能是你的命令格式不对吧。

我就是按照直立中级篇改的,但是不知道哪出问题了
来自安卓客户端来自安卓客户端
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发表于 2015-1-26 14:58:28 | 显示全部楼层

感觉还行啊,你想说什么问题呢?
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 楼主| 发表于 2015-1-26 15:52:53 | 显示全部楼层
hqrlspgdba 发表于 2015-1-26 14:58
感觉还行啊,你想说什么问题呢?

今天才发现是温度漂移的问题,他们说上电自测就好了。。。可是,上电自测的小程序我编写了半天都没编写出来。。
这是他们给我的方法:
                                      每次上电复位后给个外部中断,该中断是自检标志位,
                               通过该中断进行大于100次零点检测,取均值,当你认为
                               检测好了,跳进主循环即可。

可是我只会用按键来触发中断,那个自检标志位我不知道是什么东西,也不知道怎么用,你能不能帮我呢???
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