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S3010舵机 很无奈!

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发表于 2015-1-25 11:30:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家好 关于S3010舵机很郁闷。。 用山外的舵机左右摆动程序 调不成,只会往一边转。怀疑高电平时间没弄对  测PWM波 正常的 峰峰值Vpp=330mv 左右,给舵机的电压时6V,舵机和K60 共地。
用函数发生器 按照  
高电平为1520us时:一定为中间位置;
高电平为920us时:一定为最左边位置;
高电平为2120us时:一定为最右边位置; 的 高电平弄得  也是不转。。
(信号 频率50 HZ VPP=6V 方波  精度1000 占空比46 (左) 76(中) 106(右))不转 真没辙了,望各位赐教!

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发表于 2015-1-25 11:31:58 | 显示全部楼层
峰峰值0.33V?
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 楼主| 发表于 2015-1-25 11:46:26 | 显示全部楼层

单片机 输出的 确实为 0.33V,应该是多少呢?

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发表于 2015-1-25 11:50:57 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 11:46
单片机 输出的 确实为 0.33V,应该是多少呢?

你试试io输出髙电平,万用表测。
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发表于 2015-1-25 11:56:50 | 显示全部楼层
如果波形对,舵机不转,那就是舵机问题。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 11:59:59 | 显示全部楼层

在主板上测得 PWM信号 VPP= 330mv  在驱动板上 未接舵机 测得PWM信号 未经MOS管的 为 VPP = 312mv  测得舵机接口 (经MOS管的) VPP = 312mv  MOS管没有放大作用吗?
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:01:18 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 11:56
如果波形对,舵机不转,那就是舵机问题。

第一次 一位舵机坏了 返回商家了 商家测试好着呢  换了一个 又买 了 一个  都是新的 ,还有问题?
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发表于 2015-1-25 12:02:13 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:01
第一次 一位舵机坏了 返回商家了 商家测试好着呢  换了一个 又买 了 一个  都是新的 ,还有问题?

你就问舵机卖家,看看他们怎么测。
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发表于 2015-1-25 12:03:11 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 11:59
在主板上测得 PWM信号 VPP= 330mv  在驱动板上 未接舵机 测得PWM信号 未经MOS管的 为 VPP = 312mv  测得 ...

可能mos管坏了。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:03:41 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 11:50
你试试io输出髙电平,万用表测。

IO口 (FTM1_CH0  PTA12)主板上 电压测得 2.4V 到 2.7V变化
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发表于 2015-1-25 12:04:00 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:01
第一次 一位舵机坏了 返回商家了 商家测试好着呢  换了一个 又买 了 一个  都是新的 ,还有问题?

你用信号发生器也不行?
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发表于 2015-1-25 12:04:52 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:03
IO口 (FTM1_CH0  PTA12)主板上 电压测得 2.4V 到 2.7V变化

你测测核心板供电正不正常。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:06:31 | 显示全部楼层

有什么好方法可以 测 MOS管 是否正常
还有 抛开单片机不说 ,我用函数信号发生器 产生频率 50HZ   VPP=6v 的 方波 给舵机 用稳压电源给舵机6V ,调节占空比 ,不管多少 都不转。。。如何解释啊
  对于小型的舵机 这种方法就没问题。。。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:08:09 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 12:04
你测测核心板供电正不正常。

核心板供电 正常 用山外无线调试器

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发表于 2015-1-25 12:08:27 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:06
有什么好方法可以 测 MOS管 是否正常
还有 抛开单片机不说 ,我用函数信号发生器 产生频率 50HZ   VPP= ...

这方法是没问题的,你问问舵机卖家,他测的时候是给多大脉冲。
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发表于 2015-1-25 12:09:47 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:08
核心板供电 正常 用山外无线调试器

那io电压不应该是2点多。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:10:30 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 12:08
这方法是没问题的,你问问舵机卖家,他测的时候是给多大脉冲。

东莞 博思电子  他们说 是用专门的主控测得  只是测舵机有没有坏 测试简单的转动  他们也不知道频率  高电平时长。。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:10:57 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 12:09
那io电压不应该是2点多。

应该是多少

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发表于 2015-1-25 12:12:18 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:10
应该是多少

3.3v左右,你测测核心板上3V3管脚电压。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:14:00 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 12:12
3.3v左右,你测测核心板上3V3管脚电压。

核心班上 3V3 管脚电压 3.18V

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发表于 2015-1-25 12:14:07 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:10
东莞 博思电子  他们说 是用专门的主控测得  只是测舵机有没有坏 测试简单的转动  他们也不知道频率  高 ...

晕倒,他们自己都不知道参数。你学校还有师兄的吧,让他们帮忙,现场测测。

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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:14:54 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 12:12
3.3v左右,你测测核心板上3V3管脚电压。

2.几V 应该 对着呢呀 有一个占空比在里面的 不是一直输出高电平。。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 12:15:49 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2015-1-25 12:14
晕倒,他们自己都不知道参数。你学校还有师兄的吧,让他们帮忙,现场测测。

他们也给参数了 和网上流传的 都是一样的。
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发表于 2015-1-25 12:22:31 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:15
他们也给参数了 和网上流传的 都是一样的。

学校里总会有人搞定了吧?让他们帮忙弄弄,这问题太蛋疼,给的参数对,驱动不了。
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发表于 2015-1-25 13:36:36 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 12:15
他们也给参数了 和网上流传的 都是一样的。

这个我也无解了,信号对,就是不转。
找其他驱动出来的同学对比吧。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 13:41:00 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-25 13:36
这个我也无解了,信号对,就是不转。
找其他驱动出来的同学对比吧。

是这样的 为了 测试 我给它PWM初始化为一个固定的占空比  (50HZ 占空比35/1000.) 接着进入 while(1);死循环。可是他竟然不停 从最左到中 再从中到最右 速度 先减 后增  中间速度最慢 两边的速度都比较快   。 程序就是  ftm_pwm_init(S3010_FTM, S3010_CH,S3010_HZ,1000-25);      //初始化 舵机 PWM
    while(1); 。。。。。。。。。。很无奈
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发表于 2015-1-25 21:19:27 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 13:41
是这样的 为了 测试 我给它PWM初始化为一个固定的占空比  (50HZ 占空比35/1000.) 接着进入 while(1) ...

你给的是固定的PWM?

既然是固定的PWM,怎么可能会转来转去?

你示波器测测波形。
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 楼主| 发表于 2015-1-25 21:23:12 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-25 21:19
你给的是固定的PWM?

既然是固定的PWM,怎么可能会转来转去?

对啊 固定的PWM 它从这头 转到了那头……速度快满不一样 先慢后快。 见鬼了……
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发表于 2015-1-25 21:28:50 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 21:23
对啊 固定的PWM 它从这头 转到了那头……速度快满不一样 先慢后快。 见鬼了……

感觉舵机是坏的,不过看完你帖子,只想说见鬼了
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 楼主| 发表于 2015-1-25 21:29:55 | 显示全部楼层
pqcoezpsiu 发表于 2015-1-25 21:28
感觉舵机是坏的,不过看完你帖子,只想说见鬼了

已蛋疼快两天了 ……
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 楼主| 发表于 2015-1-25 21:42:48 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-1-25 21:19
你给的是固定的PWM?

既然是固定的PWM,怎么可能会转来转去?

山外哥 ,可否给一分3010可左右摆的程序  没辙了
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发表于 2015-1-25 22:53:35 | 显示全部楼层
感觉是舵机里面的电路有记录程序的功能,然后和你的外围电路也有关
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 楼主| 发表于 2015-1-25 22:55:33 | 显示全部楼层
calvin白 发表于 2015-1-25 22:53
感觉是舵机里面的电路有记录程序的功能,然后和你的外围电路也有关

哦?可否细致一些。没懂 谢谢啊!
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发表于 2015-1-26 15:27:35 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-25 22:55
哦?可否细致一些。没懂 谢谢啊!

个人感觉舵机里面也有控制转角的PCB芯片,就会产生类似于单片机的FLASH功能,当上电的时候就会执行上一次的程序。解决的方法你用IAR设定一个中间的DUTY,不接舵机,然后运行程序,然后停止运行。最后给舵机上电的同时加PWM让他回到中心位置。
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发表于 2015-1-27 14:13:13 | 显示全部楼层
用的是山外的电机驱动吗

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 楼主| 发表于 2015-1-27 14:17:55 | 显示全部楼层
779675229 发表于 2015-1-27 14:13
用的是山外的电机驱动吗

是的 山外的电机驱动板
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发表于 2015-1-27 14:20:33 | 显示全部楼层
我曾经也是这个问题,后来发现其实是红黑白那三个排针的白,也就是信号线实际是T1经过MOS管隔离保护过的,也就是反相的。你给低电平那么舵机接收到的就是高电平。也就是说你给10%的占空比,舵机实际收到90%,应该是这么回事。
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 楼主| 发表于 2015-1-27 14:21:18 | 显示全部楼层
779675229 发表于 2015-1-27 14:20
我曾经也是这个问题,后来发现其实是红黑白那三个排针的白,也就是信号线实际是T1经过MOS管隔离保护过的, ...

这个反相作用注意到了的……
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发表于 2015-1-27 14:22:13 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-27 14:21
这个反相作用注意到了的……

还是不行吗?
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 楼主| 发表于 2015-1-27 14:22:58 | 显示全部楼层
779675229 发表于 2015-1-27 14:22
还是不行吗?

恩呢
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发表于 2015-1-27 14:23:56 | 显示全部楼层
。。。那我就不清楚了,实在不行就不用那个口了,从T1那儿直接接出来得了
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发表于 2015-1-27 14:25:41 | 显示全部楼层
779675229 发表于 2015-1-27 14:23
。。。那我就不清楚了,实在不行就不用那个口了,从T1那儿直接接出来得了

楼主那问题是:给的信号对,但舵机就是不转。

用信号发生器给的波形也不行,但其他的舵机可以。

舵机寄给卖家,卖家说没问题,可以转。
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 楼主| 发表于 2015-1-27 14:26:39 | 显示全部楼层
779675229 发表于 2015-1-27 14:23
。。。那我就不清楚了,实在不行就不用那个口了,从T1那儿直接接出来得了

你好 我想知道一下 你舵机转动时候给的PWM信号 是什么样的 频率 峰峰值 占空比 等……可以吗 用示波器拍照最好了  谢谢谢谢啊!
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发表于 2015-1-27 14:29:42 | 显示全部楼层
不是说只往一个方向偏吗?
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 楼主| 发表于 2015-1-27 14:31:49 | 显示全部楼层
779675229 发表于 2015-1-27 14:29
不是说只往一个方向偏吗?

对啊  很奇怪 看一下你的信号是什么样子 然后我用函数发生器调。。谢谢
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发表于 2015-1-27 14:53:01 | 显示全部楼层
K60已坏,正在检修中
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 楼主| 发表于 2015-1-27 14:56:52 | 显示全部楼层
邵凝远 发表于 2015-1-27 14:25
楼主那问题是:给的信号对,但舵机就是不转。

用信号发生器给的波形也不行,但其他的舵机可以。

总结的很对呀。。你有什么好的方法么?
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 楼主| 发表于 2015-1-27 15:04:18 | 显示全部楼层
calvin白 发表于 2015-1-26 15:27
个人感觉舵机里面也有控制转角的PCB芯片,就会产生类似于单片机的FLASH功能,当上电的时候就会执行上一次 ...

一 首先中间值的占空比是多少 ,就不清楚,按 参数 1520us 中间位置 算出 所给信号频率50HZ  占空比76/1000 VPP = 6V (就是不太清楚VPP ) 用函数发生器产生这样的 信号给舵机 没用。。不转。
二 我是这样理解您的意思的,我设置相应的占空比 然后while(1);死循环。 我先让他全速运行, 再停止 不用复位 ,此时 插上舵机 再次运行, 是这样么 ? 谢谢你啊!
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 楼主| 发表于 2015-1-27 15:04:55 | 显示全部楼层
779675229 发表于 2015-1-27 14:53
K60已坏,正在检修中

好吧,祝你一切顺利!
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发表于 2015-1-27 15:08:06 | 显示全部楼层
吴小浩 发表于 2015-1-27 15:04
一 首先中间值的占空比是多少 ,就不清楚,按 参数 1520us 中间位置 算出 所给信号频率50HZ  占空比76/1 ...

试试全脉冲宽度扫描看看。
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