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[智能车] 【山外电机驱动+小底板】双电机双编码器测速的方法

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发表于 2015-1-24 13:26:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
K60 DN 只有3个FTM。1个用于电机驱动,1个给舵机,所以不可以提供2个FTM给电机驱动做正交解码。
那有什么好的解决方法? 【正交解码可用测脉冲,下面不列举而已】
1. FTM 输入捕捉测脉冲
            相关帖子:又发现一个测脉冲方法(输入捕捉测脉冲周期) - 水漫之城 - 山外论坛 http://vcan123.com/forum.php?mod ... e=1&extra=#pid48583

2.LPTMR 脉冲计数
             比较常用的计数方式

3.DMA 脉冲计数
            因为DMA脉冲计数容易不稳定,不推荐使用。新版本代码已经去掉这部分代码。

对于KL26 ,可以脉冲计数的方法有:
1.TPM输入捕捉测脉冲
            相关帖子:又发现一个测脉冲方法(输入捕捉测脉冲周期) - 水漫之城 - 山外论坛 http://vcan123.com/forum.php?mod ... e=1&extra=#pid48583
            我们的PDF教程有相关的例程讲解《输入捕捉测脉冲宽度(频率)例程》:             【集齐3个宝贝了】一天攻破K60/KL26 PDF教程登场,打通了K60和KL26之间的隔膜 - 智能车资料区 - 山外论坛 http://vcan123.com/forum.php?mod=viewthread&tid=7056&ctid=26


2.LPTMR 脉冲计数
             比较常用的计数方式

3.DMA 脉冲计数
            因为DMA脉冲计数容易不稳定,不推荐使用。新版本代码已经去掉这部分代码。

4. TPM 时钟源脉冲计数
            参考KL26 的《 TPM_PULSE脉冲计数》 例程

换句话说,如果用山外电机驱动,可以用 FTM2的两个通道管脚,用输入捕捉来测脉冲。即T3/T4管脚。


如果要用 lptmr 呢?实际上,山外的小底板把 lptmr 管脚 接入了使能端。
如果需要用lptmr,那么需要把相应的使能端焊掉。电机驱动上的使能端mos管如下:


去掉MOS管后,由于上拉电阻的作用,使能端管脚会被拉高,默认使能。


看上图可知,输入端还接了下拉电阻,即MOS管旁边的小电阻,也要焊掉。很多编码器都是开漏输出,所以 LPTMR 管脚需要配置内部上拉电阻!!!

配合 mini cap ,K60 可用 PTA19 ,KL26 可用 PTC5 作为 LPTMR 输入管脚。

这里以K60 为例:
K60 ,A19 是接 电机驱动的  INH2 。那么需要把 INH2 对应的MOS管和下拉电阻给焊掉。然后编码器 接 INH2 管脚







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发表于 2015-1-24 13:28:46 | 显示全部楼层
顶一个,谢谢分享
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发表于 2015-1-24 23:16:34 | 显示全部楼层
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发表于 2015-1-25 12:00:36 | 显示全部楼层
学习了!
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发表于 2015-1-25 15:37:00 | 显示全部楼层
还是没太懂,是一路用ftm,另一路用lptmr吗?
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发表于 2015-1-25 15:55:59 | 显示全部楼层
hanson_chc 发表于 2015-1-25 15:37
还是没太懂,是一路用ftm,另一路用lptmr吗?

可以这样
也可以是就只用1路ftm,输入捕捉测脉冲
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发表于 2015-1-25 17:54:22 | 显示全部楼层
pitceixbuj 发表于 2015-1-25 15:55
可以这样
也可以是就只用1路ftm,输入捕捉测脉冲

一路ftm测两路的脉冲吗?
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发表于 2015-1-25 17:55:37 | 显示全部楼层
hanson_chc 发表于 2015-1-25 17:54
一路ftm测两路的脉冲吗?

自己看楼主贴的方法1
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发表于 2015-1-25 19:18:02 | 显示全部楼层
很赞
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发表于 2015-1-25 22:38:53 | 显示全部楼层
是要把MOS管焊掉,也要把下拉电阻焊掉吗,,那样的话,怎么做到隔离呢,,,请大家帮忙解答一下,
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发表于 2015-1-25 22:40:39 | 显示全部楼层
lulinhan 发表于 2015-1-25 22:38
是要把MOS管焊掉,也要把下拉电阻焊掉吗,,那样的话,怎么做到隔离呢,,,请大家帮忙解答一下,

使能端都没接单片机了,那还需要隔离吗?
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发表于 2015-1-25 22:45:30 | 显示全部楼层
山外哥,KL26的一个TPM可不可以用两个通道对两个编码器进行输入捕捉,进行测速?
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发表于 2015-1-25 22:48:32 | 显示全部楼层
眼镜蛇 发表于 2015-1-25 22:45
山外哥,KL26的一个TPM可不可以用两个通道对两个编码器进行输入捕捉,进行测速?


我没用过KL26,不过KL26既然都有输入捕捉功能,就应该可以测脉冲间距。
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发表于 2015-1-26 09:57:40 | 显示全部楼层
阙秀兰 发表于 2015-1-25 22:40
使能端都没接单片机了,那还需要隔离吗?

恩,明白了,,谢谢,那也就是一片7971只用和单片机的一个管脚相连吧,,
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发表于 2015-2-11 15:32:51 | 显示全部楼层
hanson_chc 发表于 2015-1-25 17:54
一路ftm测两路的脉冲吗?

你好,请教一下你的解决了没?一路FTM测两个编码器。是两个编码器分时复用还是?
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发表于 2015-2-11 15:33:53 | 显示全部楼层
destiny、 发表于 2015-2-11 15:32
你好,请教一下你的解决了没?一路FTM测两个编码器。是两个编码器分时复用还是?

分时复用呗。
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 楼主| 发表于 2015-2-11 16:11:18 | 显示全部楼层
destiny、 发表于 2015-2-11 15:32
你好,请教一下你的解决了没?一路FTM测两个编码器。是两个编码器分时复用还是?

需要分时来用。
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发表于 2015-2-11 17:08:55 | 显示全部楼层

感谢山外哥!!!
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发表于 2015-2-11 17:11:58 | 显示全部楼层

谢谢、、、
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发表于 2015-2-22 00:58:43 | 显示全部楼层
想问下,kl26如果内部配置为上拉电阻,外围电路是不是就不需要加上拉电阻了
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发表于 2015-2-22 15:56:19 | 显示全部楼层
destiny、 发表于 2015-2-11 15:32
你好,请教一下你的解决了没?一路FTM测两个编码器。是两个编码器分时复用还是?

没有啊,用两路dma测速的哈
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发表于 2015-2-28 20:13:13 | 显示全部楼层
谢谢
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发表于 2015-3-7 11:05:01 | 显示全部楼层
受教了
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 楼主| 发表于 2015-3-7 12:21:48 | 显示全部楼层
everjjj 发表于 2015-2-22 00:58
想问下,kl26如果内部配置为上拉电阻,外围电路是不是就不需要加上拉电阻了

内部的是高阻电阻,可能上拉能力不够强,要试试。
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发表于 2015-3-9 21:05:00 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-7 12:21
内部的是高阻电阻,可能上拉能力不够强,要试试。

好的,谢谢大哥
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发表于 2015-3-12 23:20:43 | 显示全部楼层
KL26 使用TPM 时钟源脉冲计数 需要上拉电阻吗?山外哥
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 楼主| 发表于 2015-3-13 11:29:05 | 显示全部楼层
mjp1993 发表于 2015-3-12 23:20
KL26 使用TPM 时钟源脉冲计数 需要上拉电阻吗?山外哥


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发表于 2015-3-15 14:53:04 | 显示全部楼层

谢谢,已解决!
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发表于 2015-3-22 14:21:04 | 显示全部楼层
PTA19对应具体哪一个电机驱动上MOS管?怎么办?


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发表于 2015-3-24 00:41:37 | 显示全部楼层
mjp1993 发表于 2015-3-15 14:53
谢谢,已解决!

求赐教怎么解决的,跪求?

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发表于 2015-3-25 20:10:37 | 显示全部楼层
山外哥,看到你们提供的代码和论坛里有关LPTMR脉冲计数中使用的PTA19,怎么在你们板子的原理图上没发现那个管脚啊。。。。
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发表于 2015-4-11 18:24:09 | 显示全部楼层
还是不太懂,是所有的口都可以配置成TPM 然后计数吗
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发表于 2015-4-18 19:12:08 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-7 12:21
内部的是高阻电阻,可能上拉能力不够强,要试试。

AB相的编码器,我得到的脉冲始终是正负相反的.车轮的转向一直.硬件检查没有问题。还有什么因素影响正交解码?
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发表于 2015-5-11 20:43:53 | 显示全部楼层
单片机直接接上 山外电机驱动  可以直接链接5V对吗?
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发表于 2015-11-9 09:00:11 | 显示全部楼层
是不是这样就能用lptmr测t1t2       ftm2测t3t4    舵机也不会有影响了
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 楼主| 发表于 2015-11-9 09:03:31 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 2015-11-9 09:00
是不是这样就能用lptmr测t1t2       ftm2测t3t4    舵机也不会有影响了

ltpmr测了脉冲技记数后,就可以腾空t1给舵机
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发表于 2015-11-9 09:11:56 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-11-9 09:03
ltpmr测了脉冲技记数后,就可以腾空t1给舵机

啥叫测了脉冲技术"后   "        ‘’腾空‘’给舵机    他俩还是共用吗
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发表于 2015-11-9 09:21:19 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 1447031516
啥叫测了脉冲技术"后   "        ‘’腾空‘’给舵机    他俩还是共用吗
lptmr 是脉冲计数啊。
山外的电机驱动,T1是给了舵机,如果把T1也给了编码器,就会冲突。
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发表于 2015-11-9 09:24:55 | 显示全部楼层
仰逸致 发表于 2015-11-9 09:21
lptmr 是脉冲计数啊。
山外的电机驱动,T1是给了舵机,如果把T1也给了编码器,就会冲突。

能否给个qq    论坛上说不清楚啊     硬件我是真不怎么懂,本来以为买来能直接用
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发表于 2015-11-9 09:56:34 | 显示全部楼层
山外哥    我没明白你说的是什么意思
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 楼主| 发表于 2015-11-9 10:20:03 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 2015-11-9 09:56
山外哥    我没明白你说的是什么意思

哪个不明白?
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 楼主| 发表于 2015-11-9 10:22:37 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 2015-11-9 09:24
能否给个qq    论坛上说不清楚啊     硬件我是真不怎么懂,本来以为买来能直接用

买来是可以直接用的,你一开始,没必要加编码器,直接接舵机和电机就好。

主要不是你硬件不懂,而是你对单片机不懂,所以你不知道怎么接线。

你先把我们视频看看吧,基础内容没搞懂,我说下去就差手把手教的了。
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发表于 2015-11-9 10:55:25 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-11-9 10:22
买来是可以直接用的,你一开始,没必要加编码器,直接接舵机和电机就好。

主要不是你硬件不懂,而是你对 ...

山外哥   你说的那个意思是不是t1分时复用?   还有我把编码器接在t1t2口   用例程测不出数来    代码改成ftm2     编码器接在t3t4  就能测也是这个原因吗
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 楼主| 发表于 2015-11-9 11:00:30 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 2015-11-9 10:55
山外哥   你说的那个意思是不是t1分时复用?   还有我把编码器接在t1t2口   用例程测不出数来    代码改 ...

不是分时复用,而是二选一来用。DN没有足够的FTM。

用了T1到编码器,就不能用在舵机上。
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 楼主| 发表于 2015-11-9 11:01:35 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 2015-11-9 10:55
山外哥   你说的那个意思是不是t1分时复用?   还有我把编码器接在t1t2口   用例程测不出数来    代码改 ...

帖子里已经说得非常清楚了的,你要是对单片机的功能熟悉,应该能看懂。
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发表于 2015-11-9 11:04:12 | 显示全部楼层
那我用编码器接t1    用例程测不出数来   是什么原因      
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 楼主| 发表于 2015-11-9 11:06:02 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 2015-11-9 11:04
那我用编码器接t1    用例程测不出数来   是什么原因

你用的是哪个版本库?有没有接舵机?

5.0版本是有bug
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发表于 2015-11-9 11:09:40 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-11-9 11:06
你用的是哪个版本库?有没有接舵机?

5.0版本是有bug

没接舵机  5.3   最新的啊   ftm2   测t3正常   
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 楼主| 发表于 2015-11-9 11:12:26 | 显示全部楼层
Dnd 发表于 2015-11-9 11:09
没接舵机  5.3   最新的啊   ftm2   测t3正常

你是软排线接线?试试重新插线,看看是不是接触不良
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发表于 2015-11-9 11:18:36 | 显示全部楼层
这个问题困扰我好久了   去实验室时我再试试
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