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小车实现直立问题,求助,求助,急急急~!大神帮帮忙。。。

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发表于 2015-1-23 20:16:08 | 显示全部楼层 |阅读模式

       小车实现直立时候需要调节P,D两个参数,为什么我的P都达到100了,
小车的加速度还是太小呢??谁遇到过这种问题呢??能不能和我说说??
呜呜,好纠结啊 。。。角度融合完成都3两天了,还是在这儿停留。。。也
想过是不是角度融合不够好,这是我的融合情况:               


                                                  
感觉还算行啊,问题到底出在哪儿呢???,帮帮忙吧,当然了,我也调D的
值了,可是没多大反应,或者是我D的值太小了,没作用。总而言之,D=0时,P=100
,加速度貌似还有点儿小呢。。。这是咋回事儿呀???求助各位。。。要是调不出来,明天的任务就没法继续了呀呀

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发表于 2015-1-23 20:32:07 | 显示全部楼层
波形可以的。

加速度的值小?这个没所谓,看的是趋势。
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 楼主| 发表于 2015-1-23 20:34:40 | 显示全部楼层
让小车实现直立的时候,P和D都调的很大,儿激情这样还不行。。大神能不能和我分析下是怎么回事呢??
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发表于 2015-1-23 21:01:01 | 显示全部楼层
我们也在这个阶段,你的意思是P已经很大啦,但是还是感觉电机力量不够,没立起来就倒下去了?你可以在线调试一下,试试观测一下你电机两端的压差,也就是实际的pwm究竟多大,如果这个值的确已经很大了,考虑重心问题和采样周期太长的问题吧,另外我想问你个问题,你截图中的两条波形输出的分别是什么量?比如是加速度计归一化后的角度?陀螺仪那个信号输出的什么?
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 楼主| 发表于 2015-1-23 21:05:15 | 显示全部楼层
蓝色的是加速度计归一化的量,粉色的是融合后的角度,确实是电机的动力达不到。。
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发表于 2015-1-23 21:09:41 | 显示全部楼层
电池有没有电之前被这白痴问题困扰
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 楼主| 发表于 2015-1-23 21:15:14 | 显示全部楼层
雷碧秋 发表于 2015-1-23 21:09
电池有没有电之前被这白痴问题困扰

有的,有的。。。呼
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 楼主| 发表于 2015-1-23 21:15:45 | 显示全部楼层
麦芽糖在路上 发表于 2015-1-23 21:01
我们也在这个阶段,你的意思是P已经很大啦,但是还是感觉电机力量不够,没立起来就倒下去了?你可以在线调 ...

蓝色的是加速度计归一化的量,粉色的是融合后的角度,确实是电机的动力达不到。。

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发表于 2015-1-23 21:28:28 | 显示全部楼层
大神我想问下你是怎么把传感器数据发送到那个上位机上面的,我试了好久,上位机上还是显示不出波形。可以把你发送图像程序给我参考下吗?18362881285@163.com。谢谢
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发表于 2015-1-23 21:40:23 | 显示全部楼层
尽量把中值选在重心平衡位置,看你占空比够不够,如果p和d都已经很大了,调短采样也不行,那就加运放吧。。。
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发表于 2015-1-23 22:35:08 | 显示全部楼层

这是我的波形,红色是加速度计归一化角度,黄色是陀螺仪最终融合角度,我的p是30多,d是0,波形怎么才能相互靠近呢?我的总是相差很多陀螺仪,调哪些参数才能让其镶嵌?

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发表于 2015-1-23 23:52:04 | 显示全部楼层
申继鹏 发表于 2015-1-23 21:28
大神我想问下你是怎么把传感器数据发送到那个上位机上面的,我试了好久,上位机上还是显示不出波形。可以把 ...

山外的那个直立教程有的。
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 楼主| 发表于 2015-1-24 08:42:39 | 显示全部楼层
如果是清华滤波的话,调小时间常数,就好了
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 楼主| 发表于 2015-1-24 08:44:22 | 显示全部楼层
麦芽糖在路上 发表于 2015-1-23 22:35
这是我的波形,红色是加速度计归一化角度,黄色是陀螺仪最终融合角度,我的p是30多,d是0,波形怎么才能 ...

如果是清华滤波的话,调小时间常数,就好了


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 楼主| 发表于 2015-1-24 08:46:56 | 显示全部楼层
申继鹏 发表于 2015-1-23 21:28
大神我想问下你是怎么把传感器数据发送到那个上位机上面的,我试了好久,上位机上还是显示不出波形。可以把 ...

额。。。程序。。。程序就是山外上面自带的那个程序呀,发送那一部分我都没改,直接就能用呀。。。
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发表于 2015-1-24 09:36:11 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-24 08:42
如果是清华滤波的话,调小时间常数,就好了

我减小时间量,波形切合了!我们波形中黄色的那条,就是最终融合角度,车身角度不变时,黄色的线却有一个坡度,大概看了一下,最大和最小差100左右,这是为什么呢?
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 楼主| 发表于 2015-1-24 10:06:03 | 显示全部楼层
麦芽糖在路上 发表于 2015-1-24 09:36
我减小时间量,波形切合了!我们波形中黄色的那条,就是最终融合角度,车身角度不变时,黄色的线却有一个 ...

其实我不会告诉你我也是菜鸟的,这种问题我没遇见过,不过感觉还是得调节陀螺仪比例值和时间常数。。我就是这样,调到了第一幅图了的
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发表于 2015-1-24 10:39:41 | 显示全部楼层
如果怀疑是电机问题,就单独测电机!给pwm,看看电机有没有力。
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发表于 2015-1-24 19:55:02 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-24 10:06
其实我不会告诉你我也是菜鸟的,这种问题我没遇见过,不过感觉还是得调节陀螺仪比例值和时间常数。。我就 ...

我现在和你一样了,也能调出来第一张图,电机明显感觉力量不够,车总是托在地上跑,稍好一点就是那么一铲一铲的。。。。并且我的中值非常不稳定,稍微不准车就找不到中值了,坐等大神解答。。。
还有个问题,你两个电机的驱动是同一批号的吗?是否出现两边电机动态不一致?
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发表于 2015-1-25 10:58:44 | 显示全部楼层
电机电压值够了,但是电流值太小,导致电机没力
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发表于 2015-1-25 11:49:31 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-23 20:34
让小车实现直立的时候,P和D都调的很大,儿激情这样还不行。。大神能不能和我分析下是怎么回事呢??

请问我的波形为何融合后的和Z轴计算出来的不重合啊》?该调那个参数呢

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发表于 2015-1-25 11:52:50 | 显示全部楼层
司飞1096375602 发表于 2015-1-25 11:49
请问我的波形为何融合后的和Z轴计算出来的不重合啊》?该调那个参数呢

大小没关系的,要重合,给个常数叠加就好
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发表于 2015-1-25 20:21:45 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-24 08:46
额。。。程序。。。程序就是山外上面自带的那个程序呀,发送那一部分我都没改,直接就能用呀。。。

可以具体说一下是哪一部分程序吗?在哪一个例程上吗?
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 楼主| 发表于 2015-1-25 21:44:15 | 显示全部楼层
司飞1096375602 发表于 2015-1-25 11:49
请问我的波形为何融合后的和Z轴计算出来的不重合啊》?该调那个参数呢

哥,现在,我的变成你的那种情况了。。。我也不会搞啦。。。

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发表于 2015-1-27 16:36:01 | 显示全部楼层
楼主有没有碰到过这两条线平行(稳定了)但是相差很多的情况
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发表于 2015-1-27 17:47:36 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-24 08:46
额。。。程序。。。程序就是山外上面自带的那个程序呀,发送那一部分我都没改,直接就能用呀。。。

可以具体说一下是哪个部分吗?我找不到啊,在哪个地方可以找到?
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 楼主| 发表于 2015-1-27 21:03:14 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2015-1-27 16:36
楼主有没有碰到过这两条线平行(稳定了)但是相差很多的情况

恩恩,肯定碰到过
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 楼主| 发表于 2015-1-27 21:04:07 | 显示全部楼层
申继鹏 发表于 2015-1-27 17:47
可以具体说一下是哪个部分吗?我找不到啊,在哪个地方可以找到?

山外论坛,资料专辑,平衡组资料、、、
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发表于 2015-1-27 21:39:38 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-27 21:03
恩恩,肯定碰到过

你们发现是什么原因吗?
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 楼主| 发表于 2015-1-27 21:47:26 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2015-1-27 21:39
你们发现是什么原因吗?

好像得调节DT,,,,,,,,,,,,,
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发表于 2015-1-28 10:20:10 | 显示全部楼层
花满楼 发表于 2015-1-27 21:47
好像得调节DT,,,,,,,,,,,,,

DT是根据定时器来算的吧?
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 楼主| 发表于 2015-1-28 11:04:55 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2015-1-28 10:20
DT是根据定时器来算的吧?

主要是根据它的。。。
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