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[平衡组] 陀螺仪波形问题,求解

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发表于 2015-1-18 08:40:51 | 显示全部楼层 |阅读模式


蓝色Z轴计算角度  angle_offset_vertical
粉色 融合角度        g_fCarAngle
黄色 陀螺仪输出    Gyro_Now

问题:波形上看确实融合曲线不缓慢也不过冲,但是我的波形是    g_fCarAngle加上一个常数后才得的这个结果,也就是Z轴和融合后的 角度
总是要差一个常数值,这不太可能是参数的问题啊

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