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[平衡组] 速度环,求点帮忙

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发表于 2015-1-4 11:58:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
我加入速度环出现了一个很奇怪的问题,这一部分是电机输出叠加PWM输出部分,不管是用正号还是负号,刚开机的时候,车子能保持直立,过一两秒会出现抖动,然后就向后倒下 ,轮子疯转,请问这是什么原因,积分部分我已经加了上限了,帮帮忙谢谢,我的I现在给的是2,P给的是零

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