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直立速度PI控制的问题

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发表于 2014-12-31 08:58:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
速度控制的输出量,以及均分20次后的输出量一直累加不会清0是怎么回事,编码器5MS一次,清过0了的。

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 楼主| 发表于 2014-12-31 09:01:48 | 显示全部楼层
山哥求指导
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 楼主| 发表于 2014-12-31 09:36:09 | 显示全部楼层

我把积分值定时清0了,但是这样速度清0一次后,没有一直累加,但是会突然加速,这会影响跑起来后的稳定吗
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发表于 2014-12-31 14:03:28 | 显示全部楼层
pid非我特长,帮顶。
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发表于 2015-1-1 10:44:31 | 显示全部楼层
编码器采集的数据也要定时清零!
在每个周期内都从新加!不然肯定会累加!
不知道你是不是出现这个问题!

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 楼主| 发表于 2015-1-1 15:58:02 | 显示全部楼层
乁_year 发表于 2015-1-1 10:44
编码器采集的数据也要定时清零!
在每个周期内都从新加!不然肯定会累加!
不知道你是不是出现这个问题! ...

编码器肯定清啊,现在大概知道了,肯定是会累加的,但是现在纠结怎么处理这个累加,我看有些人限幅了,超过后就直接等于最大值
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发表于 2015-1-5 01:23:24 | 显示全部楼层
多久清一次好
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