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[平衡组] 直立速度环,PWM输出有一点不懂

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发表于 2014-12-26 16:44:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的直立是按照山外哥的中级篇调处来的,现在根据山外哥中级篇的代码加入卓老师的速度控制,有一点点不懂的地方求教。
我将编码器的速度和直立的速度叠加都=Speed_L和Speed_R,并且将Speed_R_Last=Speed_L,我想问的是 FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH5,(uint32)(Speed_L_Last - MOTOR_DEAD_VAL_L)); 这一部分输出需要变吗?
我看卓老师的直立文档的时候,他突然跳出一个nperiod=(short)getReg(PWM_PWMCM)这一句我不知道是什么呢?请问是什么呢?
然后他的速度还要*nperiod这又是为什么呢?谢谢
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发表于 2014-12-26 17:34:07 | 显示全部楼层
卓情老师那个是获取pwm寄存器配置。叠加后调用pwm调占空比。
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 楼主| 发表于 2014-12-26 17:46:12 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-26 17:34
卓情老师那个是获取pwm寄存器配置。叠加后调用pwm调占空比。

谢谢~~~~~不需要改变它吗
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发表于 2014-12-26 19:48:00 | 显示全部楼层
彭意达 发表于 2014-12-26 17:46
谢谢~~~~~不需要改变它吗

叠加的时候,已经加到Speed_L_Last 上
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 楼主| 发表于 2014-12-27 08:19:08 | 显示全部楼层
pitceixbuj 发表于 2014-12-26 19:48
叠加的时候,已经加到Speed_L_Last 上

好的,谢谢~~~
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