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[平衡组] 山外中级篇直立程序的 直立速度计算有点不懂

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发表于 2014-12-24 08:55:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
  程序如下: /***********************************速度计算************************************/    speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  //直立时所要的速度

    //P_ANGLE  P_GYRO  宏定义 直立所需要的PD参数

我看卓情的教程的时候angle指的是融合的最终角度,但是在山外哥的中级篇里angle应该是卡尔曼滤波输出的最终角度。我现在还是清华的。。。请问angle还是最终融合角度吗???清华的最终角度不应该是g_fCarAngle这个吗??求指点谢谢

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 楼主| 发表于 2014-12-24 20:48:15 | 显示全部楼层
{:2_38:{:2_39:
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发表于 2014-12-24 22:02:20 | 显示全部楼层
融合的最终角度、卡尔曼滤波输出的最终角度

这不是都是要求的角度吗?一个是硬件滤波,另外一个软件滤波,其实都是滤波方式不同而已。
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发表于 2014-12-24 22:05:20 | 显示全部楼层
g_fCarAngle 这个应该是归一化后的角度吧
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发表于 2014-12-25 07:25:29 | 显示全部楼层
那个计算其实你多查一下百度就懂了
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发表于 2014-12-25 10:44:33 | 显示全部楼层
那就是一个参数的名字!用清华的互补还是卡尔曼都是可以的
还有很多种滤波
不必纠结这个吧!
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