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[平衡组] 请问这样算直立吗?

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发表于 2014-12-23 16:35:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
小车没有加编码器闭环。
它会在原地站立一两秒的样子,然后向前跑30厘米的样子,然后就会一直倒退(因为怕他摔倒,所以没有让他一直倒,在它快要倒下的时候就扶住狼了。)请问这样是直立吗?
如果加编码器形成闭环会有什么效果呢??
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发表于 2014-12-23 16:57:45 | 显示全部楼层
算直立,但还不够稳定。
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 楼主| 发表于 2014-12-23 17:26:53 | 显示全部楼层
请问不稳定是滤波的问题吗?我的是清华滤波,需要换卡尔曼吗
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发表于 2014-12-25 17:55:24 | 显示全部楼层
各种方案都可以,只要闭环就行了
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发表于 2014-12-25 17:57:57 | 显示全部楼层
彭意达 发表于 2014-12-23 17:26
请问不稳定是滤波的问题吗?我的是清华滤波,需要换卡尔曼吗

因为没闭环,所以对参数要求比较高。

好的机械结构,比较容易调参数。
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发表于 2015-3-23 20:47:41 | 显示全部楼层
朋友,我和你的情况一样,但是闭环一直出问题,i太大会向后倒还是那种用力也扶不住的情况,太小向前倒,最后终于找到的i值只能让车子和勉强直立,然后加上p,太小没有效果,太大车子开始乱抖,这到底怎么回事啊????????愁死了
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发表于 2015-3-30 21:00:16 | 显示全部楼层
1185129439@qq.c 发表于 2015-3-23 20:47
朋友,我和你的情况一样,但是闭环一直出问题,i太大会向后倒还是那种用力也扶不住的情况,太小向前倒,最 ...

你的速度环程序写得肯定有问题
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