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[平衡组] 调直立问题,求帮助谢谢

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发表于 2014-12-19 23:13:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
在调直立的时候,我是按照中级篇的,最终融合角度能跟上Z轴,,,,现在问题是小车老是原地转圈圈(不能直立,一放手就转圈圈)请问这是为什么呢
我的驱动板没有反相器所以我改了一下程序,请问有错吗?
if(Speed_L > 0)     //因为加了反相器,所以PWM要反过来添加
        Speed_L_Last =Speed_L;
    else
        Speed_L_Last = Speed_L;

    if(Speed_R > 0)     //因为加了反相器,所以PWM要反过来添加
        Speed_R_Last =Speed_R;
    else
        Speed_R_Last =Speed_R;

    /*************用所得到的对应角度的速度进行PWM控制********************/
    if(Speed_L >= 0)    //angle大于0,向前,小于0,向后
    {
        FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH3,0);
        FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH5,(uint32)(Speed_L_Last - MOTOR_DEAD_VAL_L));    //加入死区电压
    }
    else
    {
        FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH5,0);
        FTM_PWM_Duty(FTM0,FTM_CH3,(uint32)(-Speed_L_Last - MOTOR_DEAD_VAL_L));    //加入死区电压
    }谢谢

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发表于 2014-12-20 20:20:53 | 显示全部楼层
双电机没有平衡
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发表于 2014-12-20 22:17:43 | 显示全部楼层
代码这样修改,没问题的
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发表于 2014-12-20 23:58:29 | 显示全部楼层
轮子有速度差

好像传感器没有左右平衡也会这样
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 楼主| 发表于 2014-12-21 09:37:04 | 显示全部楼层

谢谢~~~~~~
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 楼主| 发表于 2014-12-21 09:37:44 | 显示全部楼层
邴和 发表于 2014-12-20 22:17
代码这样修改,没问题的

谢谢~~~~~
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发表于 2014-12-21 15:53:49 | 显示全部楼层
你先找出两个电机的死区电压,一定是不一样的,最后给占空比的时候把死区电压加上就好了
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 楼主| 发表于 2014-12-21 15:55:22 | 显示全部楼层
请问死区电压有办法确定吗
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