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[电磁组] 小白求教PD

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发表于 2014-12-19 13:13:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
K60模块学完了,本来想写个开环的试跑程序,却动不了笔。师兄跟我说控制方向舵机是要闭环用到PD的。可是我现在对PD如何应用在程序上还是不懂,很纠结,电感采集到的信号,PD,舵机转向是如何结合的。大神们能不能指点一下或者是给点简单的程序参看下,越简单越好,技术报告上的那些看了头晕晕的,还是不大理解。
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发表于 2014-12-19 13:29:49 | 显示全部楼层
早期,不用PD。
直接简单开环跑一下就好,检测到中线偏多少,PWM给舵机多少,简单跑起来。
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 楼主| 发表于 2014-12-19 13:36:51 | 显示全部楼层
严群 发表于 2014-12-19 13:29
早期,不用PD。
直接简单开环跑一下就好,检测到中线偏多少,PWM给舵机多少,简单跑起来。

这样不是得一种一种弯道去测。能给我讲下PD是怎么去应用吗
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发表于 2014-12-19 13:45:20 | 显示全部楼层
PD是调舵机的PWM,让小车不要偏离中线的。这东西,简单讲不了。你现在连动笔跑起来都做不到,就想一步跳到PD调,这个有点难度。

例如我给了一个pwm给舵机,舵机转动的角度不一定就可以让小车跑回中线,那么就再PD调一下PWM,加大或减少PWM,从而让小车跑到中线。

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