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[平衡组] 初级篇调试图像问题

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发表于 2014-12-17 14:34:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
这个是我按照初级篇弄的,黄色是Z轴的输出,红色是融合角度,蓝色是陀螺仪角速度。我一开始是 保持车子直立,然后分别向后向前45度倾斜的调,请问这样有错吗????

这个图像可以吗?感觉我初级篇的那个正常的图像差好远。
它的Z轴输出是在融合的输出上面的。。。。陀螺仪也是。  请问大神们 我这样可以吗?还需要怎么弄这事教程的

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发表于 2014-12-17 15:01:18 | 显示全部楼层
兄弟你这个 程序是那个测试程序, 求发个地址
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 楼主| 发表于 2014-12-17 15:08:31 | 显示全部楼层
老司机 发表于 2014-12-17 15:01
兄弟你这个 程序是那个测试程序, 求发个地址

就是初级篇的呀
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发表于 2014-12-17 16:07:07 | 显示全部楼层
参数没调好。继续调参数吧。
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 楼主| 发表于 2014-12-17 18:04:52 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2014-12-17 16:07
参数没调好。继续调参数吧。

请问陀螺仪的数值比加速度计的值要小是什么情况呢? 教程的全部都是陀螺仪比较大
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发表于 2014-12-17 18:06:20 | 显示全部楼层
彭意达 发表于 2014-12-17 18:04
请问陀螺仪的数值比加速度计的值要小是什么情况呢? 教程的全部都是陀螺仪比较大

这个没影响的,最重要是看波形对不对。
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发表于 2014-12-17 18:07:51 | 显示全部楼层
两个的静态值没任何关联的。归一化后,都一样的
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 楼主| 发表于 2014-12-17 18:12:01 | 显示全部楼层
仰逸致 发表于 2014-12-17 18:06
这个没影响的,最重要是看波形对不对。

这样,请问再看 最终融合角度和Z轴的归一化角度的时候,他们都不是从0开始的,这样有影响吗
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发表于 2014-12-17 18:13:35 | 显示全部楼层
彭意达 发表于 2014-12-17 18:12
这样,请问再看 最终融合角度和Z轴的归一化角度的时候,他们都不是从0开始的,这样有影响吗


要归一化到-90 ~ 90度之间,由于安装位置不同,可能值不是0。调速度,其实就是调角度
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发表于 2014-12-19 09:30:57 | 显示全部楼层
你好,我用例程里的代码怎么出不来这样的波形,需要调哪里啊??求解答
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发表于 2014-12-19 11:00:32 | 显示全部楼层
司飞1096375602 发表于 2014-12-19 09:30
你好,我用例程里的代码怎么出不来这样的波形,需要调哪里啊??求解答

你按教程去调啊,一步步来。否则没法出波形。
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发表于 2014-12-19 15:35:19 | 显示全部楼层
你是直接用  那个初级代码?
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发表于 2014-12-22 22:25:49 | 显示全部楼层

我用的初级篇的例程为什么是这样的波形,前两天还不这样,是不是陀螺仪模块坏掉了???

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发表于 2014-12-22 22:42:58 | 显示全部楼层
司飞1096375602 发表于 2014-12-22 22:25
我用的初级篇的例程为什么是这样的波形,前两天还不这样,是不是陀螺仪模块坏掉了???

哪个是陀螺仪信号?是不是接触不良?
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发表于 2014-12-23 09:15:28 | 显示全部楼层
宫格格 发表于 2014-12-22 22:42
哪个是陀螺仪信号?是不是接触不良?


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发表于 2014-12-23 10:09:57 | 显示全部楼层
司飞1096375602 发表于 2014-12-23 09:15

硬件出问题了,看看是接错线,还是供电不稳等
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发表于 2014-12-23 14:36:21 | 显示全部楼层
彭意达 发表于 2014-12-17 18:04
请问陀螺仪的数值比加速度计的值要小是什么情况呢? 教程的全部都是陀螺仪比较大

陀螺仪应该怎么放置才和提供的例程配套呢>????发张图片看看吧
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发表于 2014-12-23 14:42:29 | 显示全部楼层
司飞1096375602 发表于 1419316581
陀螺仪应该怎么放置才和提供的例程配套呢>????发张图片看看吧
x轴的箭头,可以指向车顶或车底。
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