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平衡车后期陀螺仪调试问题

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发表于 2014-12-10 01:40:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 乁_year 于 2014-12-10 01:42 编辑

由于陀螺仪具有较大的温漂和较差的线性度
故,经常需要调试陀螺仪参数
但是在加入了速度和方向控制后陀螺仪的调试便不再像之前单纯直立时那般容易

用之前的程序调试出来的参数在这个程序上差了简直不是一点两点

而且最终融合的角度直接没法跟随
不知何故

其比例参数都达到了不敢想的地步还是不得行(直立0.4完美跟随,家了速度和方向控制2.几勉强跟随
之前怀疑是控制周期,但是改了还是没什么显著的效果
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发表于 2014-12-10 01:43:29 | 显示全部楼层
一般写个程序,上电自动测调陀螺仪中值
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 楼主| 发表于 2014-12-10 08:16:34 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-10 01:43
一般写个程序,上电自动测调陀螺仪中值

中值是自测,但是比例不对啊
特别是加了速度和方向控制后在特别不好调
找不到原因
之前用来直立的就没什么问题
很好就弄出来了
但是现在不行了
甚至把之前调好的参数拿来用都不行
不知道原因

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