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[智能车] 编码器测得电机的速度有什么用?

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发表于 2014-12-4 21:18:41 | 显示全部楼层 |阅读模式
CCD测得各种赛道信息,反馈到K60芯片上一个个对应的PWM占空比,再输出到电机,那不是没有测速环节也可以了么??

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发表于 2014-12-4 21:32:54 | 显示全部楼层
飘柔似水 发表于 1417699733
根据实验室学长们说的开环好像只能匀速跑,但是我分析了,开环也是能变速跑的。。现在纠结的问题是K60 怎么利用编码器反馈的速度,来实现变速的。。
闭环是有了反馈,开环就是没有反馈。
给PWM,实际上是一个期待的速度,实际上并不是真的速度,编码器测得实际速度,如果比期待的速度快,就降低PWM占空比,如果比期待的慢,就提高占空比。
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发表于 2014-12-4 21:21:54 | 显示全部楼层
上面不是有编码器测速的环节吗?
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 楼主| 发表于 2014-12-4 21:23:56 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-4 21:21
上面不是有编码器测速的环节吗?

恩恩,如果没有编码器测速环节,我的想法是小车还是能根据CCD检测到的赛道信息进行直道加速和弯道减速。。不知道这样想对不对。。
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 楼主| 发表于 2014-12-4 21:25:49 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-4 21:21
上面不是有编码器测速的环节吗?

编码器反馈回的电机速度给K60芯片,K60芯片利用并处理这个速度信息的啊??想不通了。。
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发表于 2014-12-4 21:26:05 | 显示全部楼层
飘柔似水 发表于 1417699436
恩恩,如果没有编码器测速环节,我的想法是小车还是能根据CCD检测到的赛道信息进行直道加速和弯道减速。。不知道这样想对不对。。
这种是开环,也可以让小车跑起来的。不过没测得速度,所以一般速度不快。
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 楼主| 发表于 2014-12-4 21:28:53 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-4 21:26
这种是开环,也可以让小车跑起来的。不过没测得速度,所以一般速度不快。

根据实验室学长们说的开环好像只能匀速跑,但是我分析了,开环也是能变速跑的。。现在纠结的问题是K60 怎么利用编码器反馈的速度,来实现变速的。。
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 楼主| 发表于 2014-12-4 21:35:16 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-4 21:32
闭环是有了反馈,开环就是没有反馈。
给PWM,实际上是一个期待的速度,实际上并不是真的速度,编码器测得 ...

哦哦,,懂了!!!!!谢谢山外哥!!哈哈
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