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[平衡组] 关于直立PD的疑问?

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发表于 2014-11-30 13:14:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问,PD就能实现原地直立吗(近似原地直立)。我实践发现PD无法消除掉静差,导致小车一直在朝着一个方向跑,无法实现原地直立的啊。我这是什么原因
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发表于 2014-11-30 13:22:41 | 显示全部楼层
是陀螺仪温飘导致的。只可以暂时直立一会儿。
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发表于 2014-11-30 13:23:52 | 显示全部楼层
温飘很蛋疼!
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 楼主| 发表于 2014-11-30 15:24:08 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2014-11-30 13:22
是陀螺仪温飘导致的。只可以暂时直立一会儿。

用的L3G4200D,
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发表于 2014-11-30 16:08:14 | 显示全部楼层
加上速度控制就好了。。。。。。。。。
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发表于 2014-11-30 16:24:28 | 显示全部楼层
我和世界不一样 发表于 2014-11-30 15:24
用的L3G4200D,

也会有温飘的。
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 楼主| 发表于 2014-11-30 16:54:29 | 显示全部楼层
头上两只角 发表于 2014-11-30 16:08
加上速度控制就好了。。。。。。。。。

在直立控制上,就是Speed=P*(当前角度-目标角度)+D*(陀螺仪的值-陀螺仪静止的值)。。这是对的吧?
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发表于 2014-11-30 18:17:06 | 显示全部楼层
对。。。,。。。
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发表于 2014-12-1 11:59:02 | 显示全部楼层
可以直立摆动
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 楼主| 发表于 2014-12-1 18:30:48 | 显示全部楼层

我的是往一边倒,勉强立住一两秒,然后慢慢地往一边倒了。
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 楼主| 发表于 2014-12-1 18:31:21 | 显示全部楼层
我和世界不一样 发表于 2014-12-1 18:30
我的是往一边倒,勉强立住一两秒,然后慢慢地往一边倒了。

不是一边倒。是就往一个方向开始跑了。
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发表于 2014-12-1 18:49:07 | 显示全部楼层
我和世界不一样 发表于 1417429848
我的是往一边倒,勉强立住一两秒,然后慢慢地往一边倒了。
没编码器这类闭环,是只能勉强站一会儿,然后一边跑的。
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发表于 2014-12-22 17:31:08 | 显示全部楼层
编码器闭环后就好了,用倾角速度都可以控制
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