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MPU6050数据出错

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发表于 2014-11-27 20:32:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
的MPU6050水平放哪里不动,加速度始终有一个轴的分量是339,我是用的8g的量程,是要除以4096得到加速度的,陀螺仪用的是1000量程,要除以32.8,奇怪的问题来了,我把他们转换成角速度和加速度时(仅仅是进行除法运算),数据完全乱了,这种情况真的不能理解的, 数据跳动幅度大会是什么原因?

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 楼主| 发表于 2015-3-10 10:33:15 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-11-30 18:09
你开了优化吧?可以显示浮点数的。

山外哥,我的板子烧了,我自己换了一个MK64FX512VLQ12的芯片,J-LINK可以识别这个单片机,可以下载程序进去,但是老是卡死在时钟初始化哪里pull_int(120);按照官网给的频率给的参数也不行,我于是到IAR官网找K64的起动文件,没有找到.我是IAR7.2版本的。在安装文件里没有找到K64的起动文件,我也不知道是哪里的问题,他们的一角完全兼容,看到后请徐回复,谢谢.

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发表于 2014-11-27 20:35:12 | 显示全部楼层
没看明白是啥数据乱。你单步调试,看看运行到哪里,结果就跟你预先的不一样。
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发表于 2014-11-27 20:35:46 | 显示全部楼层
可能是数组越界的问题吧
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 楼主| 发表于 2014-11-30 17:29:56 | 显示全部楼层
仰逸致 发表于 2014-11-27 20:35
可能是数组越界的问题吧

我发现IAR的编译器不能显示浮点运算后的数据.有bug.
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发表于 2014-11-30 18:09:01 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2014-11-30 17:29
我发现IAR的编译器不能显示浮点运算后的数据.有bug.

你开了优化吧?可以显示浮点数的。
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 楼主| 发表于 2014-12-1 11:17:44 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-11-30 18:09
你开了优化吧?可以显示浮点数的。

我确定没有开代码优化,工程配置是按照你们的弄的,volatile float a ;我令a=1/3;LIVE WATCH 值为0.0.我令a=4/3;值为1.0  小数部分被约分了.当我使用MPU6050进行乘除运算时,数据完全是乱的,IAR的LIVE watch  的整型数值是对的,我用MPU6050验证过是对的。浮点数据出问题了.我用串口看了一下,确实有问题。我用的是IAR7.0。难道是软件是盗版的原因吗?串口显示浮点数据吗?示波器显示浮点好像有点麻烦。我在尝试用别的方式查看浮点数据.
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发表于 2014-12-1 11:23:24 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2014-12-1 11:17
我确定没有开代码优化,工程配置是按照你们的弄的,volatile float a ;我令a=1/3;LIVE WATCH 值为0.0.我 ...

是不是开启了硬件浮点?关了试试?
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发表于 2014-12-1 11:27:30 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2014-12-1 11:17
我确定没有开代码优化,工程配置是按照你们的弄的,volatile float a ;我令a=1/3;LIVE WATCH 值为0.0.我 ...

1/3,结果显示0.0是正确的!
你应该改成1/3.0
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 楼主| 发表于 2014-12-1 11:45:26 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-12-1 11:23
是不是开启了硬件浮点?关了试试?

我是DN的板子,开不了硬件浮点.
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 楼主| 发表于 2014-12-1 11:47:19 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2014-12-1 11:27
1/3,结果显示0.0是正确的!
你应该改成1/3.0

是应该改一下,2/3.0结果是对的。1/3就出错了结果是3.3333333.不能显示0.33333.要不你试一下自己的IAR.
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发表于 2015-3-10 10:37:02 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2015-3-10 10:33
山外哥,我的板子烧了,我自己换了一个MK64FX512VLQ12的芯片,J-LINK可以识别这个单片机,可以下载程序进 ...

不同芯片型号,代码不兼容的。
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 楼主| 发表于 2015-3-10 10:46:13 | 显示全部楼层
那我应该怎么解决呢,想用K64,找出他们的差异,慢慢改代码。我想先解决芯片驱动的问题。我的那种情况可能是驱动文件有问题,还是始终配置出错了,倍频分频是不是也有影响啊,驱动文件在哪里可以下载K64的呢。
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发表于 2015-3-10 10:48:06 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2015-3-10 10:46
那我应该怎么解决呢,想用K64,找出他们的差异,慢慢改代码。我想先解决芯片驱动的问题。我的那种情况可能 ...

新的芯片,要自己去写的。没现成的
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 楼主| 发表于 2015-3-10 10:49:25 | 显示全部楼层
恩,我知道啊,这俩芯片相差不大的.稍微改一下就可以了啊.
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 楼主| 发表于 2015-3-10 10:49:46 | 显示全部楼层
pitceixbuj 发表于 2015-3-10 10:48
新的芯片,要自己去写的。没现成的

恩,我知道啊,这俩芯片相差不大的.稍微改一下就可以了啊.
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发表于 2015-3-10 10:52:05 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2015-3-10 10:49
恩,我知道啊,这俩芯片相差不大的.稍微改一下就可以了啊.

差别不大,但慢慢对比手册,找出不同的地方。

你可以自己尝试修改。
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 楼主| 发表于 2015-3-10 10:54:20 | 显示全部楼层
恩,就是修改后没反应。
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 楼主| 发表于 2015-3-10 10:54:51 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-10 10:37
不同芯片型号,代码不兼容的。

那我应该怎么解决呢,想用K64,找出他们的差异,慢慢改代码。我想先解决芯片驱动的问题。我的那种情况可能是驱动文件有问题,还是始终配置出错了,倍频分频是不是也有影响啊,驱动文件在哪里可以下载K64的呢。
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 楼主| 发表于 2015-3-10 10:55:12 | 显示全部楼层
pitceixbuj 发表于 2015-3-10 10:52
差别不大,但慢慢对比手册,找出不同的地方。

你可以自己尝试修改。

恩,就是修改后没反应。
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发表于 2015-3-10 11:58:09 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2015-3-10 10:54
那我应该怎么解决呢,想用K64,找出他们的差异,慢慢改代码。我想先解决芯片驱动的问题。我的那种情况可 ...

时钟参数不同,要重新配置参数,才可以正常超频的。
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 楼主| 发表于 2015-3-10 19:50:08 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-10 11:58
时钟参数不同,要重新配置参数,才可以正常超频的。

能告诉我徐该你的代码的方法吗?谢谢啦.我想先把时钟配置这一关过去,再出现问题我就重新买你们的板子了

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发表于 2015-3-10 20:06:45 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2015-3-10 19:50
能告诉我徐该你的代码的方法吗?谢谢啦.我想先把时钟配置这一关过去,再出现问题我就重新买你们的板子了
...

不是一两句话就可以说得清楚。我要阅读手册,看看时钟寄存器配置,然后才确定怎么改。

除非芯片厂故意完全寄存器兼容。
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 楼主| 发表于 2015-3-10 20:29:41 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-10 20:06
不是一两句话就可以说得清楚。我要阅读手册,看看时钟寄存器配置,然后才确定怎么改。

除非芯片厂故意完 ...

山外老师,如果这两个芯片寄存器相差很大,我就重新买一块K60的板子吧.
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发表于 2015-3-10 20:49:43 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2015-3-10 20:29
山外老师,如果这两个芯片寄存器相差很大,我就重新买一块K60的板子吧.

我没看过k64的寄存器,不过k60的dnz和fx相差也挺大。
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 楼主| 发表于 2015-3-10 20:56:06 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-10 20:49
我没看过k64的寄存器,不过k60的dnz和fx相差也挺大。

山外老师,我在网上搜索了一下,K64和K60板子相差挺大的.我决定再买一块.不仅仅是时钟有问题,那个SPI,中断也不一样.
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 楼主| 发表于 2015-3-11 16:53:08 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-10 20:49
我没看过k64的寄存器,不过k60的dnz和fx相差也挺大。

山外老师,我的单片机正常跑程序,但是小液晶和串口偶尔会卡死在哪里。可能是什么原因啊.
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发表于 2015-3-11 17:18:38 | 显示全部楼层
693618760 发表于 2015-3-11 16:53
山外老师,我的单片机正常跑程序,但是小液晶和串口偶尔会卡死在哪里。可能是什么原因啊.

卡死,就调试,看看死在哪里。
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 楼主| 发表于 2015-3-28 18:52:10 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2015-3-10 20:49
我没看过k64的寄存器,不过k60的dnz和fx相差也挺大。

请问那个欧姆龙编码器500线,E6A2_CW3C,主轴直径取多少?我取4mm算出的速度不对.
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发表于 2015-3-28 19:33:39 | 显示全部楼层
电磁组先路为敬
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发表于 2015-5-15 20:56:43 | 显示全部楼层
哥们,能贴一份程序么,这几天  都快被烦死了。。。

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