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[平衡组] 速度控制 方法 讨论

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发表于 2014-11-26 14:32:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
大家的速度控制是用什么方法控制的?
我个人使用过两种方法
(1)一种是40ms中断一次 计算一次PID然后把计算结果叠加在直立控制(5ms中断)上一起输出。(效果不太好)
(2)一种是通过改变直立设定角度改变速度,这个效果很差。
请问下山外哥直立车的速度控制到底怎样来控制?
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发表于 2014-11-26 14:35:24 | 显示全部楼层
40ms中断一次 ,这个太久了吧?

看是在啥赛道类型,处理完采集数据,就切换不同的速度。
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 楼主| 发表于 2014-11-26 14:36:48 | 显示全部楼层
40ms我参照技术报告上的,为了不影响直立控制
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 楼主| 发表于 2014-11-26 14:37:23 | 显示全部楼层
请问下你用的是什么控制方法来控制速度的?
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发表于 2014-11-26 14:44:17 | 显示全部楼层
200835421 发表于 2014-11-26 14:36
40ms我参照技术报告上的,为了不影响直立控制

是不是有明显的加速和减速的现象?降低一下 控制周期,再试试效果。
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 楼主| 发表于 2014-11-26 14:47:33 | 显示全部楼层
室友加速现象,计算的PID是通过什么方式输出??叠加在直立上输出吗?
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发表于 2014-11-26 15:04:34 | 显示全部楼层
你的第一种方法其实就不错:不过得把控制周期放大点,计算好的控制量,平均分成多份送到直立控制周期里更新就好了
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 楼主| 发表于 2014-11-26 15:10:42 | 显示全部楼层
谢谢了啊,第一种我用的时候低速的时候,加速倒还不是很猛,速度稍微快点就不行了啊,不过谢谢你了大神,我试试吧,对了你的PI用的是增量式还是位置式
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发表于 2014-11-26 16:29:51 | 显示全部楼层
1: 肯定是第一种  其实改变速度的本质就是改变角度。。
2:速度必须平缓  速度对于平衡来说是一个很大的干扰。。  可以去智能车论坛看一下  有关直立的帖子
3:限幅控制一定要注意 P I 的参数  尤为重要。。 尤其是I   
4:可对PID 做些小的改进
5:用位置的比较多官网提供的 ,也有用增量式 的 看实际情况。
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 楼主| 发表于 2014-11-26 17:26:58 | 显示全部楼层
谢谢大神的指点啦,我调调试试
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发表于 2014-11-26 19:31:30 | 显示全部楼层
哎,加了速度环还是不理想
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 楼主| 发表于 2014-11-27 07:08:15 | 显示全部楼层
请问直立车速度参数是不加直立控制来调,还是加直立控制,在赛道上调?
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发表于 2015-3-1 11:35:02 | 显示全部楼层
楼主的速度控制调的怎么样了啊
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