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[平衡组] 车轮正转反转

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发表于 2014-10-22 11:19:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
山外哥,请问直立调试中级篇说的车轮正转反转是按照车子前进方向定义的还是按照车轮顺时针旋转和逆时针旋转定义的
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发表于 2014-10-22 11:29:51 | 显示全部楼层
这个好像是需要加入方向控制的时候才可以转向。没加而一边跑,往往都是机械没调好。
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 楼主| 发表于 2014-10-22 11:49:34 | 显示全部楼层
微粒子 发表于 2014-10-22 11:29
这个好像是需要加入方向控制的时候才可以转向。没加而一边跑,往往都是机械没调好。

还在调平衡,总是在打转
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发表于 2014-10-22 12:31:54 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2014-10-22 11:49
还在调平衡,总是在打转

看看机械结构左右两边有没有做到尽可能平衡。现在没加方向控制,是容易转圈。
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 楼主| 发表于 2014-10-22 12:42:11 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-10-22 12:31
看看机械结构左右两边有没有做到尽可能平衡。现在没加方向控制,是容易转圈。

而且发现不同时候测的ENC03的静止输出差了有60,车子刚开电源的时候能有往前转的现象,但是之后就一直往后(没能直立)
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发表于 2014-10-22 12:45:43 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2014-10-22 12:42
而且发现不同时候测的ENC03的静止输出差了有60,车子刚开电源的时候能有往前转的现象,但是之后就一直往 ...

温飘问题,都是这样的。每次上电重新测。
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 楼主| 发表于 2014-10-22 14:59:45 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-10-22 12:45
温飘问题,都是这样的。每次上电重新测。

正转和发转的方向呢

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发表于 2014-10-22 15:08:26 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2014-10-22 14:59
正转和发转的方向呢

前进,后退,这个都是这样的。这是温飘问题,芯片不同温度,采集回来的值不相同。一般够跑完一圈。
有的车是在运行时不停调整的,等加速度稳定,说明陀螺仪也是相对稳定,取中值来校正。
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 楼主| 发表于 2014-10-22 15:30:04 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-10-22 15:08
前进,后退,这个都是这样的。这是温飘问题,芯片不同温度,采集回来的值不相同。一般够跑完一圈。
有的 ...

嗯嗯,谢谢山外哥
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 楼主| 发表于 2014-10-29 08:00:30 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-10-22 15:08
前进,后退,这个都是这样的。这是温飘问题,芯片不同温度,采集回来的值不相同。一般够跑完一圈。
有的 ...

编码器采集回来自身的转速就不知道怎么处理了,是要转化到电机还是车轮?
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发表于 2014-10-29 09:12:18 | 显示全部楼层
justplay 发表于 2014-10-29 08:00
编码器采集回来自身的转速就不知道怎么处理了,是要转化到电机还是车轮?

采集回来的就是电机的速度,一般也 接近车的速度。
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