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[平衡组] 怎么让车匀速前行呢?

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发表于 2014-7-18 13:03:38 | 显示全部楼层 |阅读模式
车总是加速跑,越来越快啊……结果可想而知……
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发表于 2014-7-18 13:14:26 | 显示全部楼层
需要用编码器来测速
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 楼主| 发表于 2014-7-18 14:06:34 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-7-18 13:14
需要用编码器来测速

void Speed_Control(void)
{
  average_s = (Count_Left + Count_Right) / 2;  
  err_s = average_s - Target_Speed;
}

要把目标速度设成多少?它才会匀速呢?
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发表于 2014-7-18 14:11:51 | 显示全部楼层
梦★中★天 发表于 2014-7-18 14:06
void Speed_Control(void)
{
  average_s = (Count_Left + Count_Right) / 2;  

P I D 控制,,,,,
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 楼主| 发表于 2014-7-18 14:28:47 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-18 14:11
P I D 控制,,,,,

PID_SpeedNew =Kp_Speed * err_s + Ki_Speed * PID_Err_Sum;
对吧?要把目标速度设为多少呢?
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发表于 2014-7-18 17:11:30 | 显示全部楼层
你速度控制参数是多少?应该是参数没调好
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发表于 2014-7-18 17:11:47 | 显示全部楼层
你先把I设为0试试
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 楼主| 发表于 2014-7-18 17:17:43 | 显示全部楼层
qq610061 发表于 2014-7-18 17:11
你先把I设为0试试

嗯,谢谢啦!强烈支持,非常感谢哥们
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