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增量式速度PID怎么调,我调的时候遇到了一些问题,希望有人能帮忙解决一下

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发表于 2014-7-8 03:22:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的速度PID公式是:
  1. PWM_temp1+=Ki*error1+Kp*(error1-last_error1)+Kd*(error1+pre_error1-2*last_error1);
我们先调的P,再调的I,I还没调好,感觉P也没调好。我们看的是上位机显示的编码器测速曲线,我们遇到了以下问题:
  我们给的速度期望是200
1.调P的时候,不会超调。但是P给100以下的时候,测速稳定下来是160,但是稳定所花时间较长;P给100多以上的时候,测速稳定下来是140,但是稳定所花时间较短。所以,我们应该更注重与时间还是稳定时的测速。
    P我选择了稳定时测速更大但时间长的值90,取其70%。

2.调I的时候,I给1才不会超调,但是速度上升的很缓慢;I给大一点就超调了,而且速度震荡一下才稳定,但是速度上升的很快。而且我给的I为同一个值(给的0.15),刚开始跑得时候速度没有马上到期望值200,而是随着跑得时间慢慢增加,速度慢慢往上增加,实验室其他人说这是积分的效果,而且I没有清零,所以一直增加。
所以我感觉I好像没法调了:不超调,但是速度上升极慢;速度上升快,但是超调且震荡。



在此想要求教各位可不可以给我这个小白一点意见


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 楼主| 发表于 2014-7-8 22:14:41 | 显示全部楼层
怎么没人回复T-T
求大神快来
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发表于 2014-7-8 23:13:51 | 显示全部楼层
走过路过,不能错过
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 楼主| 发表于 2014-7-9 01:23:31 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-8 23:13
走过路过,不能错过

。。。。大神能否留下你深刻的见解
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发表于 2014-7-9 08:12:20 | 显示全部楼层
majiyong 发表于 2014-7-9 01:23
。。。。大神能否留下你深刻的见解

参考一下,清华方案吧,
有帮助,,
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 楼主| 发表于 2014-7-9 15:20:00 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 08:12
参考一下,清华方案吧,
有帮助,,

可以给我一份吗
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发表于 2014-7-9 17:13:44 | 显示全部楼层
majiyong 发表于 2014-7-9 15:20
可以给我一份吗

文件太大,貌似上传不了,,
你发个邮箱,我给你传过去,,
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 楼主| 发表于 2014-7-9 17:37:18 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 17:13
文件太大,貌似上传不了,,
你发个邮箱,我给你传过去,,

534130404@qq.com
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 楼主| 发表于 2014-7-9 21:59:56 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 17:13
文件太大,貌似上传不了,,
你发个邮箱,我给你传过去,,

我们是电磁组,四个轮子的,有没有电磁组的
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发表于 2014-7-9 22:42:48 | 显示全部楼层
majiyong 发表于 2014-7-9 21:59
我们是电磁组,四个轮子的,有没有电磁组的

主要是参考一下,控制方式,,,
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发表于 2014-11-8 17:57:03 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 22:42
主要是参考一下,控制方式,,,

可以给我发一份吗??邮箱754227370@qq.com万分感谢
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发表于 2014-11-8 18:07:22 | 显示全部楼层
3119459734 发表于 2014-11-8 17:57
可以给我发一份吗??邮箱万分感谢

已经发了,,参考一下吧,有好处。
当时我们是这么过来的。
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发表于 2015-1-11 18:11:42 | 显示全部楼层
majiyong 发表于 2014-7-9 21:59
我们是电磁组,四个轮子的,有没有电磁组的

能转发一下否501958379@qq.com,,,,谢谢
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发表于 2015-1-11 18:31:02 | 显示全部楼层
路过
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发表于 2015-1-17 20:50:39 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-11-8 18:07
已经发了,,参考一下吧,有好处。
当时我们是这么过来的。

大神!求发一份。谢谢 。294227857@qq.com
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发表于 2015-1-25 15:31:39 | 显示全部楼层
求发一份512623585@qq.com同电磁组在增量PID这里纠结了
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发表于 2015-1-30 20:27:20 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 22:42
主要是参考一下,控制方式,,,

正在调PID,大神能给我一份资料么?万分感谢!594250997@qq.com
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发表于 2015-4-2 21:16:59 | 显示全部楼层
需要一份清华的技术方案 774263648@qq.com  谢谢
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发表于 2015-5-9 21:47:50 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 22:42
主要是参考一下,控制方式,,,

谢谢帮忙,被摄像头搞得一头乱,1462202789@qq.com
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发表于 2016-1-28 11:26:38 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 22:42
主要是参考一下,控制方式,,,

可以给我发一份吗?十分感谢,现在正在调这个,很纠结 不一会就发生高频振荡。2445710434@qq.com
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发表于 2016-1-28 21:49:10 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 17:13
文件太大,貌似上传不了,,
你发个邮箱,我给你传过去,,

麻烦给我一份好吗 wxping1002@163.comt 谢谢
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发表于 2016-4-23 11:57:01 | 显示全部楼层
CSW孤狼 发表于 2015-5-9 21:47
谢谢帮忙,被摄像头搞得一头乱,

能在发我一份吗?1103650728@qq.com
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发表于 2016-4-23 12:19:46 | 显示全部楼层
能否发我一份1058395780@qq.com
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