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[平衡组] 直立小车不能完全静止,总是晃

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发表于 2014-6-28 13:35:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
我们用的山外库调试,小车总是晃,难以完全静止,所以转向调制一直法做,
是我们重心陀螺仪加速度模块零点没找好吗?
还是其他原因??
急求!!!方法,
求教了,,
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发表于 2014-6-28 13:51:13 | 显示全部楼层
单靠陀螺仪和加速度,是会有所摇晃的。而且不同的机械结构,有的很容易调参数,有的很难调参数(我也不知道怎么回事)。
如果想稳定直立,应该要加编码器来组成闭环
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 楼主| 发表于 2014-6-28 14:05:58 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-28 13:51
单靠陀螺仪和加速度,是会有所摇晃的。而且不同的机械结构,有的很容易调参数,有的很难调参数(我也不知道 ...

我们已经加入编码器,,但还是不稳,,
还有有时Angle_p,调大电机就突然什么反应也没有了,,
什么情况??
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发表于 2014-6-28 14:46:16 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 14:05
我们已经加入编码器,,但还是不稳,,
还有有时Angle_p,调大电机就突然什么反应也没有了,,
什么情况 ...

加入编码器还不行的啦,还要加入速度环,进行速度控制,把速度设为0
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 楼主| 发表于 2014-6-28 15:00:15 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 14:46
加入编码器还不行的啦,还要加入速度环,进行速度控制,把速度设为0

是在这里进行,SPEEDCOTROL_P,SPEEDCONTROL_I控制吧??
CARSPEED_SET=0;

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 楼主| 发表于 2014-6-28 15:04:53 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-28 13:51
单靠陀螺仪和加速度,是会有所摇晃的。而且不同的机械结构,有的很容易调参数,有的很难调参数(我也不知道 ...

我们已经加入编码器,,但还是不稳,,
还有有时Angle_p,调大电机就突然什么反应也没有了,,
什么情况??
我怀疑是不是电机驱动的元器件有个坏的???
可能吗?
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发表于 2014-6-28 15:06:51 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 15:00
是在这里进行,SPEEDCOTROL_P,SPEEDCONTROL_I控制吧??
CARSPEED_SET=0;

嗯,是的。参数放在前面比较方便些
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发表于 2014-6-28 15:08:17 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 15:04
我们已经加入编码器,,但还是不稳,,
还有有时Angle_p,调大电机就突然什么反应也没有了,,
什么情况 ...

限幅了没有,不限幅的话容易跑飞的
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 楼主| 发表于 2014-6-28 15:11:07 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 15:08
限幅了没有,不限幅的话容易跑飞的

山外平衡中级篇的限幅,,
Speed_L = speed_Start-g__fSpeedControlOut;//左轮总速度
    Speed_R = speed_Start-g__fSpeedControlOut;//右轮总速度
if(Speed_L >= 985)  Speed_L = 985;
    if(Speed_L <= -985) Speed_L = -985;
    if(Speed_R >= 985)  Speed_R = 985;
    if(Speed_R <= -985) Speed_R = -985;
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发表于 2014-6-28 15:20:12 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 15:04
我们已经加入编码器,,但还是不稳,,
还有有时Angle_p,调大电机就突然什么反应也没有了,,
什么情况 ...

可能是你的极性反了,之前我们的情况和你的一样,后来检查发现有个地方不恰当地放了个负号(具体哪个地方我想不起来了,只是记得有这么一回事),所以会导致当你加大到一定程度时,加起来的总输出为0,所以电机就不转了呗。改过来就好了
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 楼主| 发表于 2014-6-28 17:39:43 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 15:20
可能是你的极性反了,之前我们的情况和你的一样,后来检查发现有个地方不恰当地放了个负号(具体哪个地方 ...

有可能,,,能不能想一下你们到底是什么哪里的负号,?,参考参考
我真找不出来了,,
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 楼主| 发表于 2014-6-28 17:44:19 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 15:20
可能是你的极性反了,之前我们的情况和你的一样,后来检查发现有个地方不恰当地放了个负号(具体哪个地方 ...

你们有没有加死区电压???
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发表于 2014-6-28 17:44:51 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 17:39
有可能,,,能不能想一下你们到底是什么哪里的负号,?,参考参考
我真找不出来了,,

额.....我觉得程序不一样吧?那个是我自己写的,属于手误,写代码的时候不小心多加了个负号,或者复制的时候忘了去掉的缘故。你可以在线调试看看各个关键变量的值(比如总输出是多少,角度控制输出是多少,方向控制输出又是多少等等),然后一步步找出问题的所在。
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发表于 2014-6-28 17:46:14 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 17:44
你们有没有加死区电压???

加了,不过加的比较小,才20而已,其实跟不加没多大区别。我看别的队都不加的
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 楼主| 发表于 2014-6-28 18:04:36 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 17:46
加了,不过加的比较小,才20而已,其实跟不加没多大区别。我看别的队都不加的

好的,我找找看,,
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发表于 2014-7-9 10:08:04 | 显示全部楼层
楼组搞定了吗?
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 楼主| 发表于 2014-7-9 15:09:21 | 显示全部楼层
依情随缘 发表于 2014-7-9 10:08
楼组搞定了吗?

我们重新改了机械结构,,今天下午就测测,
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