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[平衡组] K60核心板貌似坏了,要死的节奏!!山外哥救命!!!!

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发表于 2014-6-27 00:32:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
之前还好好的,今晚试车时撞了几下,之后就是莫名其妙的问题了:

就是车子走了几步后就会倒下(之前都可以跑好长时间的),后来在线调试以及用上位机观察发现,原来是陀螺仪没有输出了!!!!

为了排除问题,我们换上其他的加速度计,结果还是一样,仅仅在刚上电的几秒钟有输出。说明不是陀螺仪的问题。程序通过在线调试也没有发现卡死的地方。而且核心板上的蓝灯,有时是不亮的。

所以我们怀疑是核心板出了问题,山外哥,求救啊!!!!不知是不是真的是核心板的问题?如果真的是的话,我们得赶紧买个新的,时间太紧迫了!!!!
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发表于 2014-6-27 10:23:32 | 显示全部楼层
陀螺仪没有输出了

在线调试的时候,看看有没有执行陀螺仪的采集代码。看看程序执行顺序是不是按照你的代码来的

另外,PTA4 初始化为gpio输出1,避免进入 NMI 中断。

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发表于 2014-6-27 10:23:56 | 显示全部楼层
核心板一般都会备份多一个的,避免出问题,好替换或者解决
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 楼主| 发表于 2014-6-27 12:08:36 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 10:23
陀螺仪没有输出了

在线调试的时候,看看有没有执行陀螺仪的采集代码。看看程序执行顺序是不是按照你的代 ...

唉,人倒霉的时候喝水也塞牙。刚刚电脑坏了,什么都打不开,现在又莫名其妙地好了。我试了一下,在陀螺仪采集那设置了断点,程序确实是执行的。
加上gpio_init(PTA4,GPO,1)后,上位机的的陀螺仪波形倒是显示了,但是只是一条水平的直线,不管怎么动陀螺仪都没反应。在线调试时也发现,陀螺仪加速度计的值只是在上电的时候发生变化,后面就不变了。
唉,实在不知道哪地方出了问题
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 楼主| 发表于 2014-6-27 12:09:52 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 10:23
核心板一般都会备份多一个的,避免出问题,好替换或者解决

唉,资金问题。不过如果坏了的话那就必须得买了,没办法
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 楼主| 发表于 2014-6-27 12:11:38 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 10:23
陀螺仪没有输出了

在线调试的时候,看看有没有执行陀螺仪的采集代码。看看程序执行顺序是不是按照你的代 ...

之前都是没问题的,速度大概在一米左右,跑得很稳,只是在昨天撞了几次之后,就变成现在这个样子了,程序没有改动,应该不是程序的问题
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 楼主| 发表于 2014-6-27 13:06:07 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 10:23
陀螺仪没有输出了

在线调试的时候,看看有没有执行陀螺仪的采集代码。看看程序执行顺序是不是按照你的代 ...


波形是这样的(只在上电后的十几秒内管用,之后就一直是平的了):


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发表于 2014-6-27 13:24:02 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 13:06
波形是这样的(只在上电后的十几秒内管用,之后就一直是平的了):

在线Q我一下,我看看什么情况吧
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 楼主| 发表于 2014-6-27 13:25:10 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 13:24
在线Q我一下,我看看什么情况吧

嗯,好的。马上
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发表于 2014-6-27 14:21:31 | 显示全部楼层
楼主的是DMA采集溢出,导致程序跑飞导致的。

需要修复这里的bug:
改了底层后解决了图像卡住的问题 - 智能车讨论区 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/forum.php ... tid=4363&ctid=6
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 楼主| 发表于 2014-6-27 20:34:09 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 14:21
楼主的是DMA采集溢出,导致程序跑飞导致的。

需要修复这里的bug:

嗯,按今天你修复的确实好了,又恢复了之前的直立状态,不过刚刚来试车时,又发现新的问题了。
现在通过无线调试器上可以看见两幅图像或者三幅图像(在一幅到4幅之间变换,伴随着跳动),而且图像跳动比较厉害,没法跑了。不知道为什么。
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发表于 2014-6-27 20:43:20 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 20:34
嗯,按今天你修复的确实好了,又恢复了之前的直立状态,不过刚刚来试车时,又发现新的问题了。
现在通过 ...

场中断受干扰了? 场中断接个 150 欧 的下拉电阻看看。

最好你上传一下图片,我看看图片效果具体是怎样的
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 楼主| 发表于 2014-6-27 22:10:10 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 20:43
场中断受干扰了? 场中断接个 150 欧 的下拉电阻看看。

最好你上传一下图片,我看看图片效果具体是怎样 ...


手机像素不够好,弄了好久才拍出这几个比较清晰的照片:
图中可以看出液晶屏上总是显示两幅图像,不过静态图片看不出图像跳动,现实中跳动得蛮厉害的。



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发表于 2014-6-27 22:24:19 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:10
手机像素不够好,弄了好久才拍出这几个比较清晰的照片:
图中可以看出液晶屏上总是显示两幅图像,不过 ...

可以发到上位机,上位机截图的
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发表于 2014-6-27 22:25:07 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:10
手机像素不够好,弄了好久才拍出这几个比较清晰的照片:
图中可以看出液晶屏上总是显示两幅图像,不过 ...

你这个是场中断受到干扰了,下拉个 150欧电阻试试
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 楼主| 发表于 2014-6-27 22:25:39 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 22:24
可以发到上位机,上位机截图的

上位机之前弄了好久没弄成功,所以后来就一直没弄,就通过液晶屏看了
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 楼主| 发表于 2014-6-27 22:27:18 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 22:25
你这个是场中断受到干扰了,下拉个 150欧电阻试试

怎么弄?在哪个地方焊上150欧的电阻?
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 楼主| 发表于 2014-6-27 22:28:24 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 22:25
你这个是场中断受到干扰了,下拉个 150欧电阻试试

一般会受到什么的干扰?之前那样还算比较稳定地,不知最近什么原因,问题频发啊
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发表于 2014-6-27 22:34:44 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:27
怎么弄?在哪个地方焊上150欧的电阻?

用直插电阻,飞线一下就好了。

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发表于 2014-6-27 22:38:30 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:28
一般会受到什么的干扰?之前那样还算比较稳定地,不知最近什么原因,问题频发啊

电机驱动干扰了?这个就是硬件问题咯,看看是不是两根线短路了,还是什么原因导致的。
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 楼主| 发表于 2014-6-27 22:42:35 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 22:34
用直插电阻,飞线一下就好了。

那应该接在那两个地方呢?
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 楼主| 发表于 2014-6-27 22:52:20 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 22:38
电机驱动干扰了?这个就是硬件问题咯,看看是不是两根线短路了,还是什么原因导致的。

应该不是电机驱动的问题,因为我都没有上电,仅仅通过下载器提供的电来观察液晶屏的图像而已
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 楼主| 发表于 2014-6-27 23:29:35 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 22:25
你这个是场中断受到干扰了,下拉个 150欧电阻试试

在场中断PTA29那接个150欧的下拉电阻,那PCLK的PTA27用不用再接一个下拉电阻?
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发表于 2014-6-28 11:22:29 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 12:08
唉,人倒霉的时候喝水也塞牙。刚刚电脑坏了,什么都打不开,现在又莫名其妙地好了。我试了一下,在陀螺仪 ...

是不是陀螺仪坏了,,
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发表于 2014-6-28 11:31:14 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:42
那应该接在那两个地方呢?

电阻一端接场中断,另外一端接GND
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发表于 2014-6-28 11:31:48 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 11:22
是不是陀螺仪坏了,,

不是,是程序跑飞,一直没执行那个ADC采集代码。
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发表于 2014-6-28 11:32:28 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:52
应该不是电机驱动的问题,因为我都没有上电,仅仅通过下载器提供的电来观察液晶屏的图像而已

要不排除法,你先用最简单代码(我们提供的例程),测一下OK不OK
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 楼主| 发表于 2014-6-28 11:32:56 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-28 11:31
电阻一端接场中断,另外一端接GND

我们接了,PTA29,可是接上后就不显示图像了
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发表于 2014-6-28 11:33:36 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:10
手机像素不够好,弄了好久才拍出这几个比较清晰的照片:
图中可以看出液晶屏上总是显示两幅图像,不过 ...

同学,你们英文字母怎么搞上去的呀?
这Ac_Speed是干什么用的呀?
求教,,,
强烈支持,非常感谢哥们
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 楼主| 发表于 2014-6-28 11:34:19 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-28 11:32
要不排除法,你先用最简单代码(我们提供的例程),测一下OK不OK

我把之前所有的程序都试了一下,结果还是这样,不知道为什么,就是用你们的例程也是。很诡异
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 楼主| 发表于 2014-6-28 11:37:27 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 11:33
同学,你们英文字母怎么搞上去的呀?
这Ac_Speed是干什么用的呀?
求教,,,

我是这样写的:
  1. Site_t site1 = {0,68};   //x = 0 ,y = 68
  2.     LCD_str(site1,"Angle", BLACK,RED);
  3.     Site_t site2 = {0,85};   //x = 0 ,y = 85
  4.     LCD_str(site2,"SetSp", BLACK,RED);
  5.     Site_t site3 = {0,102};   //x = 0 ,y = 102
  6.     LCD_str(site3,"AcSp", BLACK,RED);
AcSpeed是实际速度
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发表于 2014-6-28 11:53:10 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 11:37
我是这样写的:AcSpeed是实际速度

太强悍了,同学,你是怎么找到的,
我看例程和视频是也没找到这个函数呀,,
太赞了,,
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 楼主| 发表于 2014-6-28 12:32:27 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-28 11:32
要不排除法,你先用最简单代码(我们提供的例程),测一下OK不OK

我知道哪出问题了,刚刚一步步排除了,是摄像头线的问题。非常感谢你这几天来的帮助,我可以说没有哪个能做到山外这么尽心尽力,强烈支持山外
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 楼主| 发表于 2014-6-28 12:36:15 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 11:53
太强悍了,同学,你是怎么找到的,
我看例程和视频是也没找到这个函数呀,,
太赞了,,

视频太多了,我没看完。事实上是山外很强大啦,在LCD.C文件有各种函数。不过遗憾的是,我显示不了汉字
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发表于 2014-6-28 13:05:04 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 12:36
视频太多了,我没看完。事实上是山外很强大啦,在LCD.C文件有各种函数。不过遗憾的是,我显示不了汉字

汉字,需要汉字ZimoIII 软件,你参考一下我们的 测试固件的代码,里面就有汉字显示的。

因为时间太赶,所以有的代码都没有说明。

我打算暑假再弄个详细的教程。
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发表于 2014-6-28 13:11:44 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-28 13:05
汉字,需要汉字ZimoIII 软件,你参考一下我们的 测试固件的代码,里面就有汉字显示的。

因为时间太赶, ...

强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-6-28 13:32:13 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 12:36
视频太多了,我没看完。事实上是山外很强大啦,在LCD.C文件有各种函数。不过遗憾的是,我显示不了汉字

同学,你们的小车能完全站立静止吗?
我们的总是晃,前后动,
怎么调的??
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 楼主| 发表于 2014-6-28 14:44:07 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-28 11:32
要不排除法,你先用最简单代码(我们提供的例程),测一下OK不OK

刚刚发现新问题了,不是线的问题(虽然线比较长,但是之前还是很稳定的),是鹰眼的排插引脚有一个针松动了。由于松动的那根针是在上排的底部,我们没法焊接,所以想问问可不可以维修,或者有什么别的方法。
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 楼主| 发表于 2014-6-28 14:45:03 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 13:32
同学,你们的小车能完全站立静止吗?
我们的总是晃,前后动,
怎么调的??

以前直立有很多噪音,而且老是动,不过现在不会了,还算比较安静
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发表于 2014-6-28 14:56:34 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 14:45
以前直立有很多噪音,而且老是动,不过现在不会了,还算比较安静

我们参考的是清华的方案,
应该差不多吧,,

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发表于 2014-6-28 14:57:55 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-28 14:45
以前直立有很多噪音,而且老是动,不过现在不会了,还算比较安静

你们陀螺仪,加速度计中值是在重心处找的吗?
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 楼主| 发表于 2014-6-28 14:59:27 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-28 14:57
你们陀螺仪,加速度计中值是在重心处找的吗?

嗯,肯定是这样的,不是重心不稳定的
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发表于 2014-6-28 16:04:45 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:10
手机像素不够好,弄了好久才拍出这几个比较清晰的照片:
图中可以看出液晶屏上总是显示两幅图像,不过 ...

同学你们car_crrl是怎么弄得呀,一键开车、停车吗???
指教!!
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发表于 2014-6-28 16:05:56 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 22:10
手机像素不够好,弄了好久才拍出这几个比较清晰的照片:
图中可以看出液晶屏上总是显示两幅图像,不过 ...

经过调试查找发现  {0, 0, 0, CAR_CTRL_MAX, {100,220}},      //变量 car_ctrl,
根本用按键改动不了,
按下START他就变为3,但是几秒后有自动变为4了,
这到底是什么意思呢???

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发表于 2014-6-29 11:34:26 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 14:21
楼主的是DMA采集溢出,导致程序跑飞导致的。

需要修复这里的bug:

我也是这个问题,陀螺仪输出为零
但是图像没卡住呀,,
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发表于 2014-6-29 11:47:25 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 14:21
楼主的是DMA采集溢出,导致程序跑飞导致的。

需要修复这里的bug:


是不是这样改就行了??
急求!!
谢谢。
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发表于 2014-6-29 11:47:55 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-27 13:06
波形是这样的(只在上电后的十几秒内管用,之后就一直是平的了):


是不是这样改就行了??
急求!!
谢谢。
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 楼主| 发表于 2014-6-29 11:50:23 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-29 11:47
是不是这样改就行了??
急求!!
谢谢。

你的也出现这问题了?
山外帮我改好后是这样的:
  1. void ov7725_eagle_vsync(void)
  2. {

  3.     //场中断需要判断是场结束还是场开始
  4.     if(ov7725_eagle_img_flag == IMG_START)                   //需要开始采集图像
  5.     {
  6.         ov7725_eagle_img_flag = IMG_GATHER;                  //标记图像采集中
  7.         disable_irq(PORTA_IRQn);
  8.         DMA_DADDR(CAMERA_DMA_CH) = (uint32)ov7725_eagle_img_buff;    //恢复地址
  9.         DMA_EN(CAMERA_DMA_CH);                  //使能通道CHn 硬件请求
  10.         PORTA_ISFR = (1<<27)|(1<<29);
  11.         DMA_DADDR(CAMERA_DMA_CH) = (uint32)ov7725_eagle_img_buff;    //恢复地址
  12.     }
  13.     else                                        //图像采集错误
  14.     {
  15.         disable_irq(PORTA_IRQn);                        //关闭PTA的中断
  16.         ov7725_eagle_img_flag = IMG_FAIL;                    //标记图像采集失败
  17.     }
  18. }
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发表于 2014-6-29 11:51:39 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-29 11:47
是不是这样改就行了??
急求!!
谢谢。

是按照这个改就可以的。
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发表于 2014-6-29 14:12:26 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-27 10:23
陀螺仪没有输出了

在线调试的时候,看看有没有执行陀螺仪的采集代码。看看程序执行顺序是不是按照你的代 ...

都需要这样设置么?
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