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[平衡组] 开源一份姿态解算算法及程序,适用于MPU6050/9150,非DMP

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发表于 2014-6-19 12:10:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
这套工程是我毕业设计中应用到的。支持K60系列。之前发过一贴MPU6050/9150的姿态解算程序,用的里面的DMP,但效果实在很一般。故这次改用软件来进行解算。一些说明在下面,例如用到的端口,可以自行修改。希望这份工程能够对你带来帮助,让你更好的理解和学习“姿态算法”。

端口描述:
I2C:  PTC8 SCL
      PTC9 SDA
MPU INT: PTC18

工程是在IAR 7.10中开发,若你使用的是低版本的,需要重新配置。

对PIT0定时器寄存器进行了修改,就不要用这个作为定时中断了,这点一定要注意。

解算精度在0.1/degree,目前只有Pitch和Roll能达到,Yaw在没有校正拟合的情况下是无法稳定使用的。

百度网盘链接
链接:http://pan.baidu.com/s/1o7xW 密码:usiq
论坛下载:  

原作者相关文献:Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm
               


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本帖被以下淘专辑推荐:

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发表于 2015-8-6 09:41:44 | 显示全部楼层
你的我的你 发表于 2015-5-15 21:16
请教一下。为什么收回来的数据都是  0 呢/

你的mpu6050还是0吗


回复 支持 1 反对 0

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发表于 2014-6-19 13:15:30 | 显示全部楼层
Daniel_Lau 又来开源好东西了。
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发表于 2014-6-19 13:15:49 | 显示全部楼层
非常感谢,收藏一个
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发表于 2014-6-30 15:03:37 | 显示全部楼层
谢谢分享哦 好好学习
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发表于 2014-7-14 15:36:12 | 显示全部楼层
走过路过,不能错过
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发表于 2014-7-17 13:21:52 | 显示全部楼层
帅呆了,赞一个
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发表于 2014-7-21 20:53:56 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享强烈支持,非常感谢哥们
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发表于 2014-8-4 23:46:05 | 显示全部楼层
赞开源精神
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发表于 2014-11-2 00:19:55 | 显示全部楼层
开源挺好
中国真正意义上的开源就从山外开始了?
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发表于 2015-1-29 22:05:26 | 显示全部楼层
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发表于 2015-3-24 15:01:36 | 显示全部楼层
大神这个怎么用呢
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发表于 2015-5-15 21:16:51 | 显示全部楼层
请教一下。为什么收回来的数据都是  0 呢/


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发表于 2015-6-2 20:42:35 | 显示全部楼层
感谢分享~
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发表于 2015-10-18 23:35:17 | 显示全部楼层
对PIT0寄存器做了修改?哪个寄存器呢?在哪
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发表于 2015-10-19 01:08:02 | 显示全部楼层
你的我的你 发表于 2015-5-15 21:16
请教一下。为什么收回来的数据都是  0 呢/

有的时候根据模块不同,需要给6050先上电的初始化时间也不同,不能完成6050的初始化就读不到数据…可能是这个原因
来自安卓客户端来自安卓客户端
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发表于 2015-11-6 21:27:08 | 显示全部楼层
收藏
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发表于 2015-12-3 21:05:19 | 显示全部楼层
不错
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发表于 2015-12-3 21:21:23 | 显示全部楼层
顶一个,回头试试
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发表于 2015-12-21 16:37:55 | 显示全部楼层
22222222222233333
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发表于 2016-3-1 20:34:05 | 显示全部楼层
楼主,请问求出的角速度的单位是什么啊,怎么把它转换成弧度制的啊?
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发表于 2016-3-7 21:24:09 | 显示全部楼层
谢谢分享

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发表于 2016-3-13 15:24:34 | 显示全部楼层
赞一下!!
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发表于 2016-4-21 18:56:21 | 显示全部楼层
赞一下!!
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发表于 2016-8-22 12:35:33 | 显示全部楼层
ask来得及发货吧不vlasiukbgfvoilausb
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