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[平衡组] 关于速度动态调试的疑问,求高手指教!!!!

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发表于 2014-6-17 21:19:26 | 显示全部楼层 |阅读模式

速度静态调试现在整得差不多了,动态调试时有一些问题想不通,还请各位高手不吝赐教:

1.在静态调试的基础上加上一个速度后,车子上电时无可避免会有一个倾角(加上的速度越大,这个倾角就越大),从而导致车子没法直立稳定地前进,这时就要调各种参数了。我觉得是角度反映不够所致,所以一般这个时候会加大角度控制的 P 参数,直到车子重新回到平衡位置。但是后来发现速度控制不住了,这应该是角度控制过大所致。不知各位是怎么调的,指点指点吗?

2.在静态调试的基础上加上一个速度后,我通过调角度控制部分的 P 参数来调节,直到车子恢复到平衡位置。但是我想不通的是,角度控制部分的微分参数 D 是根据什么来调节的?调到多少合适?

3.我怀疑我前面理解的方向错了,所以有这一疑问:就是加上速度后,车子是保持着一定的倾角跑还是依然直立(在平衡位置)地跑?

还望各位高手不吝赐教,我感激不尽!!!!!
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 楼主| 发表于 2014-6-17 21:57:28 | 显示全部楼层
现在纠结的是,不知加上速度后是先调角度控制部分的参数还是先调速度控制部分的参数
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发表于 2014-6-29 20:00:22 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-17 21:57
现在纠结的是,不知加上速度后是先调角度控制部分的参数还是先调速度控制部分的参数

你们怎么弄得,,很想知道
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发表于 2014-6-29 20:02:34 | 显示全部楼层
加上速度后会有倾角的,,,
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发表于 2015-3-1 11:39:50 | 显示全部楼层
楼主如何处理的这个问题啊 ?小白请教请教啊
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发表于 2015-3-14 11:54:22 | 显示全部楼层
这个问题我刚刚理解,加上速度之后,速度的闭环控制为了使速度快速加到设定值,会产生一个向前倾的加速度,而这个加速度导致了车模前倾。假如你扳住车模不动,车模会在原地前倾,此时的车速是0。你可能会问为什么是0,因为车模前倾了,车轮没转,编码器(光码盘)采集回来的速度就是0。车模前倾的力与车在平衡位置的力相互抵销了。所以当车未加速度到设定值时车是有一定的倾角,当加速完成后角度会回到平衡位置。你可以自己仔细想想是不是这个意思
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发表于 2015-3-14 12:47:25 | 显示全部楼层
直立.呆萌 发表于 2015-3-14 11:54
这个问题我刚刚理解,加上速度之后,速度的闭环控制为了使速度快速加到设定值,会产生一个向前倾的加速度, ...

怎么解决  具体方法给一个  行吗  大神
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发表于 2015-3-14 13:10:51 | 显示全部楼层
谢波 发表于 2015-3-14 12:47
怎么解决  具体方法给一个  行吗  大神

我也是刚刚理解而已,程序上还在调试中,还没能够解决先加速,加速到最大速度,再减速,减小到设定速度的问题。直立新手,不是大神
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发表于 2015-3-15 19:17:40 | 显示全部楼层
1.一开始给的静态速度不能给太大,因为,一开始车是静止的不可能有这么大的速度,给大了就会出现你的情况。应该要慢慢加速到设定值。
2.角度的D是用来减小P的振荡的。D大了车就会抖
3。我也想问
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