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[平衡组] 加入方向后遇到的问题,不知是不是时序问题,求高手指教!!!

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发表于 2014-6-17 20:50:24 | 显示全部楼层 |阅读模式

加上方向控制后,发现每次上电时车子会有2到3S的时间左右摇摆,得用手扶着才不至于乱跑,3秒过后(小液晶屏正常显示赛道的时候)就恢复正常了。

不知这是什么原因呢?理论上不应该这样的啊,是时序问题吗?我隐隐约约觉得是方向控制得太早了,而这时摄像头获取赛道信息还没处理好呢,所以会出现左右乱摇摆的问题,不知是不是这样?求高手指点一二,在下感激不尽!!!!
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 楼主| 发表于 2014-6-17 21:07:41 | 显示全部楼层
按理说开机上电的时候,车子不应该左右摇晃才对啊,不知各位有没有遇到这样的情况
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发表于 2014-6-17 21:21:56 | 显示全部楼层
方向控制,是在采集了图像之后才进行的吧。
你的方向控制,需要利用采集到的图像数据吧?
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 楼主| 发表于 2014-6-17 21:32:21 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-17 21:21
方向控制,是在采集了图像之后才进行的吧。
你的方向控制,需要利用采集到的图像数据吧?

方向控制我是放在定时中断里面的,20ms一周期,图像采集是在主函数中进行的,怎样才能将方向控制放在图像采集之后?
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发表于 2014-6-25 07:42:58 | 显示全部楼层
建议你在跑的时候将所有的发送到上位机的语句注释掉····
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发表于 2014-6-29 20:09:33 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-17 21:32
方向控制我是放在定时中断里面的,20ms一周期,图像采集是在主函数中进行的,怎样才能将方向控制放在图像 ...

没采集到图像时,图像数组不是全为0吗??
控制也不会出结果呀,,
怎么会摆动呢??
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