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[平衡组] 陀螺仪零漂、温漂

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发表于 2014-6-17 20:10:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
  陀螺仪调试参数整定时,会有零漂、温漂,怎么解决呢?
  因为比赛时就不能调节参数了,我不能每次开机都调节一次参数呀。
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发表于 2014-6-17 20:15:41 | 显示全部楼层
一般的都是每次上电,手扶着,程序自动检测初值,获取参数。
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发表于 2014-6-17 20:15:50 | 显示全部楼层
每次开机自检
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发表于 2014-6-17 20:40:48 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-17 20:15
一般的都是每次上电,手扶着,程序自动检测初值,获取参数。

我也很好奇这个问题呢,不知这里的“检测初值”是不是陀螺仪中值?中值不是在程序中直接赋值的吗?怎么自动检测?
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 楼主| 发表于 2014-6-17 20:56:27 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-17 20:40
我也很好奇这个问题呢,不知这里的“检测初值”是不是陀螺仪中值?中值不是在程序中直接赋值的吗?怎么自 ...

同问???
怎么自检????
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发表于 2014-6-17 20:57:51 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-17 20:56
同问???
怎么自检????

你现在情况怎样了?我卡在动态调试了,调来调去没有多大效果
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 楼主| 发表于 2014-6-17 20:59:39 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-17 20:57
你现在情况怎样了?我卡在动态调试了,调来调去没有多大效果

能直立,但是有摆动,,巡线算法还摸不着头脑,,伤心了,,
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 楼主| 发表于 2014-6-18 12:18:08 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-17 20:57
你现在情况怎样了?我卡在动态调试了,调来调去没有多大效果

我们小车有摆动,是重心与加速度计零点没找好还是什么问题呢?
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发表于 2014-6-18 12:34:46 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-17 20:40
我也很好奇这个问题呢,不知这里的“检测初值”是不是陀螺仪中值?中值不是在程序中直接赋值的吗?怎么自 ...

中值也可以开机时获取的,改成变量就好了(原先例程是宏定义)
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发表于 2014-6-18 13:12:25 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-18 12:34
中值也可以开机时获取的,改成变量就好了(原先例程是宏定义)

改成变量后,那也还是自己赋值的啊,我好奇的是怎么实现自检的。就是上电后,手扶着在平衡位置让车子自动检测然后或者实际的中值,这个怎么实现?
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发表于 2014-6-18 13:24:03 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-18 12:34
中值也可以开机时获取的,改成变量就好了(原先例程是宏定义)

感觉宏定义和弄成变量后再赋值的效果应该是一样的啊,不管怎样,这个值都是我们人为赋予的,还不是自动检测的,没啥区别啊。或许是我想的方向不对?
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发表于 2014-6-18 13:46:24 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-18 13:24
感觉宏定义和弄成变量后再赋值的效果应该是一样的啊,不管怎样,这个值都是我们人为赋予的,还不是自动检 ...

弄成变量后,我们上电的时候,手扶着保持平衡,然后检测值,把检测到的值赋值给那些变量就好了
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发表于 2014-6-18 13:48:28 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-18 13:46
弄成变量后,我们上电的时候,手扶着保持平衡,然后检测值,把检测到的值赋值给那些变量就好了

嗯,刚刚我也是这样想的,正要试试看呢,不过我很担心,刚上电时检测到的会不会不稳定?用不用采集几次然后平均?
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发表于 2014-6-18 13:51:17 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-18 13:48
嗯,刚刚我也是这样想的,正要试试看呢,不过我很担心,刚上电时检测到的会不会不稳定?用不用采集几次然 ...

上电后,按下一个按键,然后延时两秒才检测,这时候是需要手扶着尽量保证平衡。采集成功后,某个灯亮了,表示成功了,然后就放手,隔两秒再启动小车跑。

稳不稳定,这个得多试几次,摸索一下。我也是从别人的口中知道的,我也没真正做过。
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 楼主| 发表于 2014-7-5 13:25:37 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-18 13:48
嗯,刚刚我也是这样想的,正要试试看呢,不过我很担心,刚上电时检测到的会不会不稳定?用不用采集几次然 ...

你们陀螺仪开机自检成功了吗???
走过路过,不能错过
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发表于 2014-7-5 20:36:32 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-5 13:25
你们陀螺仪开机自检成功了吗???
走过路过,不能错过

差不多吧,就是感觉不太好,比较考验放车的技术,万一放的位置不对就坏事了,稍靠后的话车子就不能前进,太靠前的话,车子又一直加速
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 楼主| 发表于 2014-7-9 22:44:17 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-6-18 13:51
上电后,按下一个按键,然后延时两秒才检测,这时候是需要手扶着尽量保证平衡。采集成功后,某个灯亮了, ...

比赛时也这样干吗??
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 楼主| 发表于 2014-7-9 22:44:51 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-5 20:36
差不多吧,就是感觉不太好,比较考验放车的技术,万一放的位置不对就坏事了,稍靠后的话车子就不能前进, ...

比赛时也这样干吗??
要过这么长时间,会不会麻烦,,,
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发表于 2014-7-9 22:47:06 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-9 22:44
比赛时也这样干吗??
要过这么长时间,会不会麻烦,,,

没办法啦,只能多多练习了。自动检测就这样
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 楼主| 发表于 2014-7-10 08:57:17 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-9 22:47
没办法啦,只能多多练习了。自动检测就这样

比赛时也这么坑吗??
那要是三秒静止因为这个跑了,怎么办
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 楼主| 发表于 2014-7-12 06:30:43 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-9 22:47
没办法啦,只能多多练习了。自动检测就这样

同学,你们用自动采集陀螺仪、加速度计中值,
在重新开机获取中值后角度控制、速度负反馈的P D参数还要不要改??
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发表于 2014-7-12 21:11:07 | 显示全部楼层
使用自动检测 但是平衡位置总是找不到···
成功几率极其低···
目前想起他办法中
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发表于 2014-7-12 23:17:45 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-7-12 21:11
使用自动检测 但是平衡位置总是找不到···
成功几率极其低···
目前想起他办法中

确实,考验放车水平了
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 楼主| 发表于 2014-7-13 00:33:45 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-7-12 21:11
使用自动检测 但是平衡位置总是找不到···
成功几率极其低···
目前想起他办法中

那怎么办,温漂必须解决呀。
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 楼主| 发表于 2014-7-13 00:36:54 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-12 23:17
确实,考验放车水平了

那怎么办,温漂必须解决呀。
开车自动检测后,如果温漂了中值可以获取,但是P D I参数就应该变了吧?,会不会不易平衡??
这在比赛时也是问题呀
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发表于 2014-7-13 00:39:24 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-7-13 00:36
那怎么办,温漂必须解决呀。
开车自动检测后,如果温漂了中值可以获取,但是P D I参数就应该变了吧?,会 ...

参数应该不至于变化那么大,中值变一点点不影响参数的,至少我经过那么多次的测试,还是挺好的。没有自动检测是不行的,除非你运气好,比赛那天刚刚好和实验室中的一样,要不然下场就很惨了
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发表于 2014-7-13 13:29:54 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-12 23:17
确实,考验放车水平了

是的  像我放车水平很差,还好我队友放车还不错
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 楼主| 发表于 2014-7-13 18:13:29 | 显示全部楼层
qq610061 发表于 2014-7-13 13:29
是的  像我放车水平很差,还好我队友放车还不错

赞,,明天我也要试试了,,,
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 楼主| 发表于 2014-7-14 14:19:27 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-7-13 00:39
参数应该不至于变化那么大,中值变一点点不影响参数的,至少我经过那么多次的测试,还是挺好的。没有自动 ...

我按下按键怎么没有触发采集的中断?,
你们是怎么配置的??

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发表于 2014-7-15 14:17:28 | 显示全部楼层
上传一下我的成果,需要代码请联系QQ:934345073

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