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[平衡组] 直立车抖动和不匀速

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发表于 2014-6-6 21:55:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 鱼的记忆、 于 2014-6-6 22:03 编辑

车子在只用PD的时候很稳定,不会有抖动,加入速度PI调节后能够在某一点定下来,但抖动非常厉害!加了个小速度上去之后会跑起来,但基本上是跑一下顿一下,加速减速加速减速。。请问是什么原因啊?小车抖动的原因主要有哪些呢?谢谢各位了!
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发表于 2014-6-7 09:50:10 | 显示全部楼层
调解过程中还要再稍微调一下P D参数,D参数用于消抖,最后是寻找最优的组合。
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发表于 2014-6-7 18:28:38 | 显示全部楼层
应该是参数还没调好(PI)!
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发表于 2014-6-12 23:43:41 | 显示全部楼层
怎么设置速度反馈和速度控制的啊,求程序
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发表于 2014-6-13 10:51:54 | 显示全部楼层
pi没调好
抖动 调节d
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发表于 2014-7-9 10:16:40 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-7 09:50
调解过程中还要再稍微调一下P D参数,D参数用于消抖,最后是寻找最优的组合。

为什么,我调的时候,D小点,车子不会抖动,,D大点,就会抖,,,,
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发表于 2014-7-9 15:10:27 | 显示全部楼层
依情随缘 发表于 2014-7-9 10:16
为什么,我调的时候,D小点,车子不会抖动,,D大点,就会抖,,,,

P I共同控制,,貌似有比例,,,
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