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[平衡组] 电机驱动模块正交解码问题

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发表于 2014-6-4 15:32:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
山外哥,我用山外电机驱动模块测试双向欧姆龙编码器发现
左轮反转:-213  右轮反转:-209
左轮正转:1     右轮反转:-1
左轮正转:238   右轮反转:-240
左轮正转:453   右轮反转:-438
左轮正转:1     右轮正转:0
明显左右轮转向不一样,将编码器左右换后,也是如此,貌似不是软件问题,我认为是电机驱动的FTM2模块出问题了,怎么办?
代码如下:
void PIT0_IRQHandler(void)
{
    int16 valleft,valright;
    valleft = FTM_QUAD_get(FTM1);          //获取FTM 正交解码 的脉冲数(负数表示反方向)
    valright = FTM_QUAD_get(FTM2);
        FTM_QUAD_clean(FTM1);
        FTM_QUAD_clean(FTM2);
    if(valleft>=0)
    {
        printf("\n左轮正转:%d",valleft);
    }
    else
    {
        printf("\n左轮反转:%d",valleft);
    }
   if(valright>=0)
    {
        printf("\n右轮正转:%d",valright);
    }
    else
    {
     printf("\n右轮反转:%d",valright);
    }
    PIT_Flag_Clear(PIT0);       //清中断标志位
}



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 楼主| 发表于 2014-6-4 15:44:36 | 显示全部楼层
FTM1 FTM2 初始化相同,但就是出问题了,这是什么情况?
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发表于 2014-6-4 16:33:30 | 显示全部楼层
FTM2是有bug的,不过应该是计数为0而已。
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发表于 2014-6-4 16:34:36 | 显示全部楼层
转向是看B相的,你测测B相信号对不对
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 楼主| 发表于 2014-6-4 18:24:59 | 显示全部楼层
东明 发表于 2014-6-4 16:34
转向是看B相的,你测测B相信号对不对

FTM2模块的编码器B相,接+5、地,都是输出,负数,,
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