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[平衡组] 关于直立车速度控制的一些思考,欢迎批评指正!!!

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发表于 2014-6-4 07:38:09 | 显示全部楼层 |阅读模式
从卓晴老师的视频中可以发现,直立车的速度控制部分可以分为两个阶段进行——静态调试和动态调试。首先,通过静态调试阶段可以让车子保持静止,然后通过动态调试让车子以一定的速度匀速稳定前进。

不过,我最初朴素的想法是这样的:只要速度控制部分的参数调好后,不管是静态也好动态也好,都能在任一设定速度下匀速稳定运行,因为我们在整个赛道的过程中需要变换不同的速度。

现在倒是有点困惑了,越来越迷糊了:
1.既然速度控制分静态调试和动态调试,那是不是意味着每一种速度都对应着一组 P I参数???因为从某种意义上说,0r/s(静止)也是一种速度啊!!!
2.静态调试好了以后,车子并不能在任一设定速度下稳定匀速运行,一加上速度就会倒下。按照0r/s(静止)也是一种速度来理解的话,那么是不是每一个速度我们都需要来亲自调出参数,然后记录保存待以后使用???(感觉这个不太科学,不知道我那个地方想错了)
3.车子在跑完整个赛道的过程中需要变换各种速度,如果每一种速度都要对应一组参数的话,那是不是需要在变换速度时同时变换参数????

不知道我地方想错了,还望各位批评指正!!!
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发表于 2014-6-4 17:40:05 | 显示全部楼层
倒下时你的直立控制太弱,跑的时候应该是匀速的,你想变速那要另外处理
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 楼主| 发表于 2014-6-4 18:23:06 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2014-6-4 17:40
倒下时你的直立控制太弱,跑的时候应该是匀速的,你想变速那要另外处理

是的,你说的对,确实是直立控制较弱,不过这都是相对的,将速度控制部分稍微较弱也是可以的
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发表于 2014-6-4 21:52:00 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-4 18:23
是的,你说的对,确实是直立控制较弱,不过这都是相对的,将速度控制部分稍微较弱也是可以的

是的。。。。。。。。。。。
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发表于 2014-6-7 10:50:37 | 显示全部楼层
走过路过,不能错过
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发表于 2014-6-9 13:28:12 | 显示全部楼层
理论上来说,速度控制参数调好之后,不管给什么速度都应该是匀速的,但是实际并不是这样。我们也在纠结速度的参数,,,多多交流。。。。。。
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发表于 2014-6-29 20:25:21 | 显示全部楼层
你们是怎么解决的???
每组P D参数对应不同赛道,对应不同速度,需要不断改吗??
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 楼主| 发表于 2014-6-30 00:55:21 | 显示全部楼层
111xian 发表于 2014-6-29 20:25
你们是怎么解决的???
每组P D参数对应不同赛道,对应不同速度,需要不断改吗??

一般不用动,只需微调
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发表于 2014-7-2 12:32:32 | 显示全部楼层
等到控制策略、图像处理都差不多了以后基本就是靠调参来准备比赛的
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