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直立车速度控制讨论。。。。。。。

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发表于 2014-6-3 20:22:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
对于直立车的速度控制,个人愚解:
官方的速度控制是用了PI,而且是两轮同时调节的。
调直立的时候不仅对角度进行调节,也会对速度的PI进行调节,让小车达到更好的直立。
在调动态参数的时候(单指速度调节),P大了小车晃的厉害,I大了小车速度从0增到设定值的时间就会短(目前是这样)。
当参数都调好之后,想要小车在运行过程中直道加速,弯道减速。重点来了,问题也出现了:
如果直接在检测到弯道的时候给个小速度,那么在I变量的作用下,小车速度会变为那个小速度(快慢依照I的大小),直道一样。

只是个人想法,与大众无关,望大神批评!!!!!!!!

接下来是问题:
上面说的是PI调节,如果用PID的话,是不是效果会更好?该对两个轮子一起调节,还是单个轮子单独调节?

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发表于 2014-6-3 23:32:39 | 显示全部楼层
唉,说多了都是泪啊。速度控制方面,我静态调试做的差不多了,基本上可以在一小范围静止,但是当加上一个速度之后就不能直立了!!!!是不是还要重新调一下速度的 P I 参数?????(这就是所谓的动态调试)??如果这样的话,那是不是每一个速度都对应着一组PI参数?????感觉不合理啊!!!!!你是怎样理解得??请多多指教
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