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直立速度控制问题【不会匀速】

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发表于 2014-6-3 19:10:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xiayank 于 2014-6-3 19:11 编辑

各位大哥大姐,我们直立很好,就是跑得时候不会匀速,跑着跑着就速度越来越大。不会减速。调了好久的速度的P和I了,现在调车调的快吐了,好急啊。
有没有解决的亲啊。
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发表于 2014-6-3 20:20:58 | 显示全部楼层

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还是速度PI没有调好,我们当初也是这样,初速度给小点,看能不能匀速,不行的话,初速度不变,I加大
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发表于 2014-6-3 23:21:08 | 显示全部楼层

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925901184 发表于 2014-6-3 20:20
还是速度PI没有调好,我们当初也是这样,初速度给小点,看能不能匀速,不行的话,初速度不变,I加大

唉,我还是老问题。速度为0时调得差不多了,可以在一小范围内静止,但是一加速度的话,车子立马就倒,不能保持直立。上次我们是通过调角度控制部分的 P 参数在调节的,感觉好不正规,不知你是怎么做到的
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 楼主| 发表于 2014-6-4 13:10:13 | 显示全部楼层
925901184 发表于 2014-6-3 20:20
还是速度PI没有调好,我们当初也是这样,初速度给小点,看能不能匀速,不行的话,初速度不变,I加大

哎 我们昨天加大了P 又做了一些限幅,现在也可以跑一段了,就是在过弯的时候速度容易失控,而且我们的速度PWM和角度的PWM符号一样,改成不一样的又根本不能负反馈停下来。很苦恼,这些符号的正负到底对不对。
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发表于 2014-6-4 16:00:59 | 显示全部楼层

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xiayank 发表于 2014-6-4 13:10
哎 我们昨天加大了P 又做了一些限幅,现在也可以跑一段了,就是在过弯的时候速度容易失控,而且我们的速度 ...

fLeft = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;
fRight = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut + g_fDirectionControlOut;

是这个符号吧
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发表于 2014-6-4 16:02:28 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-6-3 23:21
唉,我还是老问题。速度为0时调得差不多了,可以在一小范围内静止,但是一加速度的话,车子立马就倒,不能 ...

把你加的速度的精度调小一点,确保是给了一个小速度
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发表于 2014-6-4 17:36:38 | 显示全部楼层

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直立控制太强,速度控制力度太弱
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 楼主| 发表于 2014-6-4 18:25:19 | 显示全部楼层
feeling_kill 发表于 2014-6-4 17:36
直立控制太强,速度控制力度太弱

好 谢谢强烈支持,非常感谢哥们
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 楼主| 发表于 2014-6-4 18:26:00 | 显示全部楼层
925901184 发表于 2014-6-4 16:00
fLeft = g_fAngleControlOut - g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;
fRight = g_fAngleContro ...

是啊 我又去看了 官方的教程 ...弄不懂那些极性了...
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