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[平衡组] 没打开电机就正常,打开电机就马上出问题

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发表于 2014-5-30 12:50:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
这几天车子突然不能平衡了

目前发现了这几个情况:
烧入平衡代码后用虚拟示波器观察g_fCarAngle 的值,在关闭电机使能端时采集处理g_fCarAngle的值都一切正常,但当打开电机使能端后 g_fCarAngle为负值时电机正常运转,但是当g_fCarAngle为正值时就出现问题了,右电机直接飞速旋转, 然后电机失去控制, 虚拟示波器中g_fCarAngle的值也快速增加至160以上  

这是什么原因啊??
想不通了

为什么没打开电机就正常  打开电机就马上出问题呢??
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发表于 2014-5-30 13:10:00 | 显示全部楼层
测电压稳不稳定吧
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 楼主| 发表于 2014-5-30 13:46:39 | 显示全部楼层
麦色 发表于 2014-5-30 13:10
测电压稳不稳定吧

我测了一下  电机速度一块就会拉低陀螺仪的电压···
但是这个情况我原来没出现过啊 ?
是哪里坏了么》?
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发表于 2014-5-30 13:47:44 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-5-30 13:46
我测了一下  电机速度一块就会拉低陀螺仪的电压···
但是这个情况我原来没出现过啊 ?
是哪里坏了么》 ...

电机耗电太高,需要加大电容。而且线性CCD独立供电。
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发表于 2014-5-30 14:13:49 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-30 13:47
电机耗电太高,需要加大电容。而且线性CCD独立供电。

我们的情况和楼主的一样,那我们该怎么做?电机驱动和核心板我已经寄到你们那了,但是这个问题我没有在里面标明
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发表于 2014-5-30 14:14:49 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-30 14:13
我们的情况和楼主的一样,那我们该怎么做?电机驱动和核心板我已经寄到你们那了,但是这个问题我没有在里 ...

我正在看着你的电机驱动,等下有问题,会打电话给你
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发表于 2014-5-30 14:16:55 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-30 14:14
我正在看着你的电机驱动,等下有问题,会打电话给你

好的,非常感谢。和楼主一样的问题是:不让电机转的时候,那条粉色曲线(拟合的角度)的值是正确正常的,但是电机一转曲线就不正常了,后来换了电池就好了,会不会是电池电量不够所致?
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 楼主| 发表于 2014-5-30 14:33:00 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-30 14:14
我正在看着你的电机驱动,等下有问题,会打电话给你

我的电机转速过快会导致陀螺仪的加速度计值 采集错误 大概下降300那个样子···

哎···
怎么个解决呢???
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 楼主| 发表于 2014-5-30 14:35:42 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-30 14:14
我正在看着你的电机驱动,等下有问题,会打电话给你

我电机的使能端是和陀螺仪共用一个源芯片的  这会对陀螺仪电压有影响没有啊 ?
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发表于 2014-5-30 14:36:13 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-30 14:16
好的,非常感谢。和楼主一样的问题是:不让电机转的时候,那条粉色曲线(拟合的角度)的值是正确正常的, ...

电池没电,那就不能提供足够的电源,肯定会影响的。
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发表于 2014-5-30 15:17:14 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-5-30 14:35
我电机的使能端是和陀螺仪共用一个源芯片的  这会对陀螺仪电压有影响没有啊 ?

这个需要试试才知道,有可能有影响的
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发表于 2014-5-30 15:17:59 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-5-30 14:33
我的电机转速过快会导致陀螺仪的加速度计值 采集错误 大概下降300那个样子···

哎···

你这情况,要不电池没电,要不干扰太大,陀螺仪独立供电
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发表于 2014-5-30 15:22:25 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-30 14:13
我们的情况和楼主的一样,那我们该怎么做?电机驱动和核心板我已经寄到你们那了,但是这个问题我没有在里 ...

在不在?你的纸条的ID写得不清楚,我们查不到你的联系方式,你联系我们旺旺,跟客服说技术人员叫你联系的。
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 楼主| 发表于 2014-5-30 15:31:49 | 显示全部楼层
我现在这块板子 电机转的时候连电源电压都会被拉低····
直接拉低到5-6v···不知道什么问题了····
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发表于 2014-5-30 15:32:25 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-5-30 15:31
我现在这块板子 电机转的时候连电源电压都会被拉低····
直接拉低到5-6v···不知道什么问题了···· ...

明显电池没电嘛
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 楼主| 发表于 2014-5-30 15:34:24 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-30 15:22
在不在?你的纸条的ID写得不清楚,我们查不到你的联系方式,你联系我们旺旺,跟客服说技术人员叫你联系的 ...

电机转的时候电源电压都会被拉低 这是怎么回事啊?
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 楼主| 发表于 2014-5-30 15:35:12 | 显示全部楼层
原来的时候是正常的,就这几天才出现的问题···
是不是哪个地方坏了啊?
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 楼主| 发表于 2014-5-30 15:35:53 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-5-30 15:32
明显电池没电嘛

我用稳压直流电源都是这样啊···
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发表于 2014-5-30 15:36:06 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-5-30 15:35
原来的时候是正常的,就这几天才出现的问题···
是不是哪个地方坏了啊?

看看电池够不够电,另外有没有芯片发热
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 楼主| 发表于 2014-5-30 15:40:42 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-5-30 15:36
看看电池够不够电,另外有没有芯片发热

芯片没发热  电源用的直流电压源 输出电压为7.2v  电流输出限制为最大3.6A
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发表于 2014-5-30 15:43:10 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-5-30 15:40
芯片没发热  电源用的直流电压源 输出电压为7.2v  电流输出限制为最大3.6A

才 3.6A,电机加速,堵塞的时候,电流会超过这个值的
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 楼主| 发表于 2014-5-30 15:44:39 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-5-30 15:43
才 3.6A,电机加速,堵塞的时候,电流会超过这个值的

不过电流源显示的输出电流一直都没有超过1A    这是什么情况啊?
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发表于 2014-5-30 16:29:15 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-30 15:22
在不在?你的纸条的ID写得不清楚,我们查不到你的联系方式,你联系我们旺旺,跟客服说技术人员叫你联系的 ...

好的,马上
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