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[智能车] 为什么,我的pit中断函数有时候执行两遍之后才推出呀

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发表于 2014-5-29 11:18:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
file:///C:\Users\gansicheng\AppData\Roaming\Tencent\Users\695725492\QQ\WinTemp\RichOle\ST_6{D83O}}SAQX%C)}{GW9.jpg为什么,我的pit中断函数,有时候能正常的执行完就马上跳出,有时候要执行两遍之后才推出呀

并且最近把程序稍微修改一下下就马上跑飞,找半天错误,本想提速一下,

有时候就好几天没有没有进展,找程序跑飞的原因就够了

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 楼主| 发表于 2014-5-29 12:05:18 | 显示全部楼层
还有就是 (其实就是加多一个d调节控制部分)   
gan_Pwm = gan_Kp * Mind + /*gan_Kd*(gan_err-gan_errback) */+ 80270;
//gan_errback = gan_err;
变为
gan_Pwm = gan_Kp * Mind + gan_Kd*(gan_err-gan_errback) + 80270;
gan_errback = gan_err;

程序就直接跑飞,小车根本不跑了,,,求解,,,本想在提提速,可是这几天程序跑飞严重毫无进展

马上就要校赛了

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发表于 2014-5-29 19:53:10 | 显示全部楼层
栈破坏了,你开了硬件浮点运算吗?
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发表于 2014-5-29 19:59:08 | 显示全部楼层
不可能执行两次才退出啊,除非你的定时中断时间过短,而中断函数执行过长
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