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刚刚修改了ptm正交解码的bug

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发表于 2014-5-25 16:54:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 gsc617 于 2014-5-25 21:28 编辑

我用的是新库v5.0开始时发现无法收集编码器(用的是500线旋转编码器 欧姆龙 双相输出 E6A2-CW3C)的脉冲,按照【一天攻破K60】 BUG 汇总  里面的指导改过了,

单独测试发现可以收集了,可是对舵机的影响很大(左右大幅度的抖动),何解,求解答??

还有就是这个波形对吗??能用不??



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 楼主| 发表于 2014-5-25 21:30:36 | 显示全部楼层
波形图如下

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发表于 2014-5-25 22:01:35 | 显示全部楼层
你是 暂停模式拍摄,还是没暂停就直接拍的图像?
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 楼主| 发表于 2014-5-25 22:55:11 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-25 22:01
你是 暂停模式拍摄,还是没暂停就直接拍的图像?

是直接用手机抓拍的山外哥,这波形是编码器直接供电转动输入示波器测试的,波形对吗??

还有就是我试着并入电路里,单独用正交解码的历程测试,可是舵机收到很大的影响呀,为什么??
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发表于 2014-5-25 23:30:21 | 显示全部楼层
会不会是编码器500线太高了影响的呢?
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发表于 2014-5-25 23:30:49 | 显示全部楼层
管脚有没有冲突?编码器用哪个模块?
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 楼主| 发表于 2014-5-26 09:42:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 gsc617 于 2014-5-26 10:58 编辑
麦色 发表于 2014-5-25 23:30
管脚有没有冲突?编码器用哪个模块?

500先天高了,我也不知道呀,我没用过编码器,感觉线数越高精度越高嘛,还有就是我的管脚没有复用吧

编码器输入是PTA12,PTA13两个管脚,求解
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 楼主| 发表于 2014-5-26 11:05:14 | 显示全部楼层
麦色 发表于 2014-5-25 23:30
管脚有没有冲突?编码器用哪个模块?

//      模块通道    端口          可选范围              建议
#define FTM1_CH0    PTA12       //PTA8、PTA12、PTB0
#define FTM1_CH1    PTA13       //PTA9、PTA13、PTB1

//      模块通道    端口          可选范围              建议
#define FTM2_CH0    PTA10       //PTA10、PTB18
#define FTM2_CH1    PTA11       //PTA11、PTB19


//正交解码模块通道  端口          可选范围              建议
#define FTM1_QDPHA  PTA12       //PTA8、PTA12、PTB0
#define FTM1_QDPHB  PTA13       //PTA9、PTA13、PTB1

#define FTM2_QDPHA  PTA10       //PTA10、PTB18
#define FTM2_QDPHB  PTA11       //PTA11、PTB19


我的舵机好像在用
/*** 舵机PWM 相关宏定义***/
#define S3010_FTM   FTM1
#define S3010_CH    FTM_CH0
#define S3010_HZ    (100)

编码器输入PTA12 ,PTA13好像有复用管脚了,现在换了 FTM2_CH0    PTA10  FTM2_CH1    PTA11
舵机不受影响了,,,,,还有测编码器输出波形要ab相与vcc上拉2k电阻,测出了波形好像是对的如下:

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 楼主| 发表于 2014-5-26 11:07:48 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-25 22:01
你是 暂停模式拍摄,还是没暂停就直接拍的图像?

ab相没有和vcc上拉电阻可是上拉了之后脉冲的高电平处有尖峰能消去吗

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发表于 2014-5-26 11:23:41 | 显示全部楼层
gsc617 发表于 2014-5-26 11:07
ab相没有和vcc上拉电阻可是上拉了之后脉冲的高电平处有尖峰能消去吗

这个影响不大吧,编码器是开漏输出的,电流不会很大。
试试加个滤波电容,看看行不行
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 楼主| 发表于 2014-5-26 17:32:59 | 显示全部楼层
戈矛 发表于 2014-5-26 11:23
这个影响不大吧,编码器是开漏输出的,电流不会很大。
试试加个滤波电容,看看行不行

不能加滤波电容呀,会被滤成三角波的,,,,还是我接错了,,
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