注册 登录
查看: 592|回复: 12

[平衡组] 拜求直立速度调好的大神指教啊!!不睡觉等回复。。。。

[复制链接]
发表于 2014-5-21 19:31:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
官方直立方案的速度控制程序中,图上画了先Pspeed后积分,同时还有一个Dspeed。程序里面只写了P和I的控制,这样不是没有按照图来写程序嘛。如果就按照程序来说,对速度进行PI控制,按理说小车也会匀速跑,但是我的小车会有个倾角向前加速。这是什么原因?
另外,对两个电机同时进行相同的PI控制,过弯的时候对速度会有什么影响??

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册

x
回复

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 09:38:16 | 显示全部楼层
这个PID,我也不懂
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 10:55:05 | 显示全部楼层
我感觉框图确实有点儿问题,框图里的P貌似是I,框图里的D是P。。。其实按照那个程序走就行了。
你说的向前加速,我们以前也遇到过。。。我们的错误是在中断函数里放了OLED显示的程序,1ms的中断根本执行不完中断函数里的程序,导致角度检测不准,其实是平衡的事情。。。当然你还要确保代码里的方向问题没错。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 10:58:52 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-22 09:38
这个PID,我也不懂

山外大哥,KL26里的PTA0可不可以配置下拉呢?datasheet里那块没太看懂。。。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 12:00:10 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-22 09:38
这个PID,我也不懂

还有个问题,如果我把PTA1配置为外部中断,PTA5配置为DMA request,这样在同一个端口下会产生干扰吗?
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-5-22 16:42:43 | 显示全部楼层
yan 发表于 2014-5-22 10:55
我感觉框图确实有点儿问题,框图里的P貌似是I,框图里的D是P。。。其实按照那个程序走就行了。
你说的向前 ...

我的中断程序就和官方给的一样,把LED显示、图像采集和处理放在while(1)了,这和你说的一样吗
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 16:43:24 | 显示全部楼层
yan 发表于 2014-5-22 10:58
山外大哥,KL26里的PTA0可不可以配置下拉呢?datasheet里那块没太看懂。。。

KL26 大部分IO都是只能配置上拉,不能配置下拉的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 16:44:17 | 显示全部楼层
yan 发表于 2014-5-22 12:00
还有个问题,如果我把PTA1配置为外部中断,PTA5配置为DMA request,这样在同一个端口下会产生干扰吗?

一个是外部中断,一个是DMA,那就没冲突。
我们的摄像头例程也是如此
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 17:30:40 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-22 16:44
一个是外部中断,一个是DMA,那就没冲突。
我们的摄像头例程也是如此

摄像头的信号接的脚得配个下拉吧?那该接哪个脚呢?我们是ov5116,白色是1,
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 17:32:06 | 显示全部楼层
925901184 发表于 2014-5-22 16:42
我的中断程序就和官方给的一样,把LED显示、图像采集和处理放在while(1)了,这和你说的一样吗

你的做法是对的,静止调了吗?
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-5-22 17:38:34 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-22 16:44
一个是外部中断,一个是DMA,那就没冲突。
我们的摄像头例程也是如此


哦,是不是PTA0就可以配下拉?
但是我看datesheet有这么一句话All pins are configurable,是不是说都可以配置??
大哥根据的哪里说大部分只能上拉呢?
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-5-22 18:07:44 | 显示全部楼层
yan 发表于 2014-5-22 17:32
你的做法是对的,静止调了吗?

静止的状态包括角度,速度为零,方向都加了,不动的话完全静止不动,向后推一下会后退一小段停下,向前推一下会前进一小段,停止后后退更小一段,然后静止。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-5-22 18:17:40 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-22 16:44
一个是外部中断,一个是DMA,那就没冲突。
我们的摄像头例程也是如此

山外哥,我的程序老是会停在摄像头采集的地方,按几次复位也可以复原。
那个问题不考虑的话,又有问题出来了,调的静态直立,小车原地不动,过了一会儿,程序又卡了,但是小车还是直立状态,不像是程序不动了,或者跑飞了。(判断卡的条件是液晶显示着就不动了)
小车跑的时候也会有这现象,小车保持着一个姿态一直跑(要么原地转圈,要么疯了似的前进后退)。
为什么程序卡了,但小车的状态没有改变,难道并不是真的程序卡了???怎么检查????
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

快速回复 返回列表 返回顶部