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速度环控制问题

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发表于 2014-5-19 20:48:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的车现在速度环问题有的时候能控制速度就是车想往前加速,之后减速有的时候还会往后推,我加上积分限幅也不行,我直接去掉i也是这个现象,不过还是当p打的时候前后推的距离小p小的时候往后退的距离大。这是什么原因?
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发表于 2014-5-19 22:08:19 | 显示全部楼层
我的速度控制完全没有卓晴老师的效果。。。。。。。我加 I 的话感觉效果没那么明显,都是先加 P 的
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 楼主| 发表于 2014-5-20 15:36:11 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-19 22:08
我的速度控制完全没有卓晴老师的效果。。。。。。。我加 I 的话感觉效果没那么明显,都是先加 P 的

我的速度方案就是官方给的,我的效果几乎没有卓情老师那个样的
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发表于 2014-5-23 07:10:30 | 显示全部楼层
亲,我的情况和你的几乎是一模一样,我就不用发帖了
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发表于 2014-5-23 07:17:16 | 显示全部楼层
我也是用官方的方案,在速度控制方面,官方用的是位置式 PID 控制而不是增量式 PID ,积分项是累加的。我加 I 也是几乎没有效果的。昨晚我试了一下,把积分调到非常大才看见效果(就是往一个方向前进一段距离后又回来,如此往复),只是惯性较大,所以会造成速度越来越快,最后控制不住。 P 我也调得非常大了现在(50了都),还是不能静止在一点上,在20cm的范围内来回动。

你的情况怎样了?
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发表于 2014-5-23 07:23:07 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-23 07:17
我也是用官方的方案,在速度控制方面,官方用的是位置式 PID 控制而不是增量式 PID ,积分项是累加的。我加 ...

要不要考虑换成增量式 PID ?感觉卓晴老师的视频中,只需 I 加了一点点车就静止了,加的越大,往复的距离越长,可是我从头开始加上去的,一点效果都没有,只有 I 很大时才看得见效果,真不知道这是什么原因
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发表于 2014-5-23 09:14:44 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-23 07:23
要不要考虑换成增量式 PID ?感觉卓晴老师的视频中,只需 I 加了一点点车就静止了,加的越大,往复的距离 ...

减小直立P试试
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发表于 2014-5-23 09:16:23 | 显示全部楼层
叫我娄月半子 发表于 2014-5-23 09:14
减小直立P试试

直立 P 减小了,那直立就不硬了(因为前面已经调好了啊)
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发表于 2014-5-23 12:19:24 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-23 09:16
直立 P 减小了,那直立就不硬了(因为前面已经调好了啊)

跑的时候不一定要很硬,,关键在于抗性好,
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