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[平衡组] 关于角度控制中 P 参数的一些奇怪现象和疑问,大家进来看看有没有这样的情况!!

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发表于 2014-5-10 22:24:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 草原上的星星 于 2014-5-10 22:25 编辑

在调直立角度控制时发现当 P 参数大到一定程度时,车子后到时车轮是不转的,而减小 P 参数到一定程度时车子往后倒车轮才会感应到并恢复转动。
这里我感到很困惑,因为,按照程序:
  1. speed_Start = angle * P_ANGLE  + angle_dot * D_ANGLE ;  //直立时所要的速度
当车子后倒时,angle为负数,而角度控制 P 参数越大的话速度不应该是越大才对吗?
而且,P参数的增大貌似不会导致车轮不转才对啊!!!这是什么原因?????大家有遇到过没?求指教!!!
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发表于 2014-5-10 22:26:32 | 显示全部楼层
自己调试一下参数看看。调P,看看PWM输出是多少,为啥速度是这样,一层层推导上去,找到矛盾的地方
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 楼主| 发表于 2014-5-10 22:28:53 | 显示全部楼层
东方大乐透 发表于 2014-5-10 22:26
自己调试一下参数看看。调P,看看PWM输出是多少,为啥速度是这样,一层层推导上去,找到矛盾的地方

当出现这种情况时发现电机两端的电压均为7.2V,不知这是什么原理
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发表于 2014-5-10 22:40:30 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-10 22:28
当出现这种情况时发现电机两端的电压均为7.2V,不知这是什么原理

如果是我们的电机驱动,则两个通道的PWM都输出0
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 楼主| 发表于 2014-5-10 22:43:10 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-10 22:40
如果是我们的电机驱动,则两个通道的PWM都输出0

确实是你们的电机驱动。不过前面我貌似也有发过帖了,我们的反相效果没有了。。。。。。。呜呜呜,我也不知道什么原因,一直就这么用到现在
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发表于 2014-5-10 22:57:21 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-10 22:43
确实是你们的电机驱动。不过前面我貌似也有发过帖了,我们的反相效果没有了。。。。。。。呜呜呜,我也不 ...

你输出的PWM是不是 两个都是 0啊,如果是,那说明反相效果是有的。(测IN管脚)
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 楼主| 发表于 2014-5-10 23:01:31 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-10 22:57
你输出的PWM是不是 两个都是 0啊,如果是,那说明反相效果是有的。(测IN管脚)

没测PWM呢,只测了电压而已,两端的电压一样,所以就不转了,但不知道那个 P 参数和这有什么关系。你说的我也记下了,那IN管脚有什么用?测它时有什么效果才是正常的?
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发表于 2014-5-10 23:04:06 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-10 23:01
没测PWM呢,只测了电压而已,两端的电压一样,所以就不转了,但不知道那个 P 参数和这有什么关系。你说的 ...

IN是输入PWM给电机驱动的,如果是0,这电机驱动输出100%
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