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[摄像头组] 求助稍稍提速后转弯时,总是丢失转弯内侧黑线,冲出赛道。求指导。。。

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发表于 2014-5-8 04:32:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
加入积分参量P_dir后,也加入了转向陀螺仪微分参量D_dir,还是不行。
在往左转/右时,会到某个点的位置丢掉左侧线/右侧线一小段,是不是摄像头的识别范围不够大,总感觉两条黑线基本上充满液晶屏。所以在转向时会看到某条线会出液晶屏,车子就跑飞了。

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 楼主| 发表于 2014-5-8 04:38:18 | 显示全部楼层
是不是可以调节摄像头上的80*60的像素点呢?求助山外哥。。。。。。
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 楼主| 发表于 2014-5-8 04:40:09 | 显示全部楼层
校赛快开始了,现在只能熬夜,可是都一两天了还是没解决这种丢现问题。。。。。捉急呀。
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 楼主| 发表于 2014-5-8 04:43:50 | 显示全部楼层
一帧图画,我是选最远的点好呢,还是最近的好呢?感觉实验中最远的地方转向还是比较好的。。。。
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发表于 2014-5-8 10:34:11 | 显示全部楼层
2361431390 发表于 2014-5-8 04:40
校赛快开始了,现在只能熬夜,可是都一两天了还是没解决这种丢现问题。。。。。捉急呀。

我也是啊,哥们,同是天涯沦落人。我有点小小的疑问,你方向控制还用陀螺仪吗?
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发表于 2014-5-8 10:35:40 | 显示全部楼层
2361431390 发表于 2014-5-8 04:43
一帧图画,我是选最远的点好呢,还是最近的好呢?感觉实验中最远的地方转向还是比较好的。。。。

我现在也到这一步了,试了双边算法和单边算法,车子只会转圈啊!!!!找不到问题在哪,急死我了
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发表于 2014-5-8 10:37:43 | 显示全部楼层
2361431390 发表于 2014-5-8 04:43
一帧图画,我是选最远的点好呢,还是最近的好呢?感觉实验中最远的地方转向还是比较好的。。。。

你用的是双边还是单边算法?双边求中线的话,大部分情况下只看见一边的线怎么办?
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 楼主| 发表于 2014-5-8 11:18:02 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-8 10:34
我也是啊,哥们,同是天涯沦落人。我有点小小的疑问,你方向控制还用陀螺仪吗?

用了。能够抵消掉一部分P_dir,转向的时候能平滑过渡。现在老是冲出赛道,找到原因了,图像处理时间太长。。。。达到20MS怎么办?根本本只能降到最低时15MS。不知道时间能不能在短些。。。。
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 楼主| 发表于 2014-5-8 11:24:26 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-8 10:37
你用的是双边还是单边算法?双边求中线的话,大部分情况下只看见一边的线怎么办?

双边,丢线原因就是采集时间太长。我同学的他们用的其他摄像头最多才10毫秒,在速度很快是反应也非常灵敏。可是我们的采集价处理时间太长,看了帖子发现至少用18MS才完成。。。。我现在也不知道如何再调下去了,要不然速度一直上不来,还易冲出跑道。。。。
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