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[平衡组] 关于方向控制的实现【附上我的代码】,欢迎大家批评指正!谢谢!

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发表于 2014-5-7 10:24:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
方向控制输出我采用的周期是5ms,就是5ms执行一次,而方向控制则是15ms执行一次,不知各位觉得如何?大家的周期都是多少?
下面是我的代码,欢迎批评(得到大家的批评是我的荣幸):
  1. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  2. //           4.方向控制、方向控制输出
  3. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  4.     else if(EventCount==4)
  5.     {
  6.       DirectionControlCount ++;
  7.       DirectionControlOutput() ;         //方向控制输出函数
  8.       if(DirectionControlCount >= 3)
  9.       {
  10.         DirectionControl();          //方向控制函数
  11.         DirectionControlCount = 0;
  12.         DirectionControlPeriod = 0;
  13.       }

  14.     }
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发表于 2014-5-7 11:35:05 | 显示全部楼层
其实这些周期,没什么所谓,能跑得稳定就好。实践才是检测整理的标准,不需要看别人怎样的,别人不一定比自己的好。
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发表于 2014-7-6 10:21:28 | 显示全部楼层
走过路过,不能错过
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