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[平衡组] 加速度计中值【MMA7361_vertical】变化太频繁,怎么破??

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发表于 2014-5-5 17:26:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
这个加速度计中值【MMA7361_vertical】为什么会变化,我不太清楚,但是我知道,当这个中值是一个合适的值时,车子在平衡位置的时候拟合角度【g_fCarAngle】和有加速度计Z轴计算的角度【angle_offset_vertical】的值恰好为0。而如果加速度计中值【MMA7361_vertical】偏大的话,那么车子后仰一定的角度,电机才会感应到并后退;当加速度计中值【MMA7361_vertical】偏小的话,那么车子需要前倾一定角度,电机才会感应得到并前进。

现在问题是,这个加速度计中值【MMA7361_vertical】变化太频繁了!!!!!我感觉我百分之80的时间不是在调PID参数,而是在调这个中值!!!!!我问了别的小伙伴,有的说这个得经常矫正,一个数据能够跑一圈就够了。但我现在的问题是,可能连一圈都坚持不了!!!!各位大神,怎么破???
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发表于 2014-5-5 17:31:38 | 显示全部楼层
听说过自动调中值的算法,不过我也在找,具体怎么算我也不知道
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 楼主| 发表于 2014-5-5 17:32:56 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-5-5 17:31
听说过自动调中值的算法,不过我也在找,具体怎么算我也不知道

我好像也在哪见别人这么说过。不过官方的好像没有吧
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 楼主| 发表于 2014-5-5 17:35:48 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-5-5 17:31
听说过自动调中值的算法,不过我也在找,具体怎么算我也不知道

另外,那个拟合曲线过一段时间也会莫名其妙地变,我看了程序,发现这个和陀螺仪的输出有关。真心怕了,每天都在祈祷,希望别来个什么突变
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发表于 2014-5-5 17:52:50 | 显示全部楼层
这个数值感觉差不多,不过这个数也非常重要,那个数应该跟温度有关,跟其他因素应该没关系
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发表于 2014-5-5 18:23:00 | 显示全部楼层
是经常要调的,一个数据能够跑一圈就够了。

上电手扶着保存平衡,获取一次中值。陀螺仪连续几次的值保持稳定,就读一次值作为中值。
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