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[平衡组] 在直立的基础上加入图像采集和无线调试后,车子不动了!大家帮忙看看

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发表于 2014-5-5 10:26:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
虽然速度控制做得还不是很好(不能稳定地静止在一个小范围),但由于时间紧迫,所以得抓紧弄方向控制。可是昨晚我在原来代码的基础上加入图像采集和无线调试的代码后,车子不会动了,液晶屏上也显示不了图像。
程序老卡在【while( !nrf_tx(sendbuf , nrf_com_size[com] + 2 * COM_LEN)); //发送数据】出不去了!这是什么原因????

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发表于 2014-5-5 10:57:31 | 显示全部楼层
这个地方是无线发送,是否加入了无线发送中断?是否有接收端进行数据接收?
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 楼主| 发表于 2014-5-5 11:00:46 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-5 10:57
这个地方是无线发送,是否加入了无线发送中断?是否有接收端进行数据接收?

这个,加进去的代码我是从【无线调试】例程那边复制过来的,无线中断应该是有的,另外,我觉得接收端有没有数据接收应该没有影响吧?因为我下【无线调试】的例程时,接收端就没有接收,可是照样运行得好好的
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发表于 2014-5-5 11:13:12 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-5 11:00
这个,加进去的代码我是从【无线调试】例程那边复制过来的,无线中断应该是有的,另外,我觉得接收端有没 ...

你在中断函数里设个断点,看看是不是真的进入了中断
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 楼主| 发表于 2014-5-5 11:30:07 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-5 11:13
你在中断函数里设个断点,看看是不是真的进入了中断

我在无线调试的中断函数里设置断点了,程序没运行到那,一直在【while( !nrf_tx(sendbuf , nrf_com_size[com] + 2 * COM_LEN)); //发送数据】循环
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发表于 2014-5-5 11:32:13 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-5 11:30
我在无线调试的中断函数里设置断点了,程序没运行到那,一直在【while( !nrf_tx(sendbuf , nrf_com_size[ ...

说明没加入无线模块中断,或者加入失败,或者管脚复用干扰了,或者无线模块坏了。

先用我们提供的例程试试,这样可以排除是不是硬件问题。
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 楼主| 发表于 2014-5-5 11:54:09 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-5 11:32
说明没加入无线模块中断,或者加入失败,或者管脚复用干扰了,或者无线模块坏了。

先用我们提供的例程 ...

试了,没有问题。也不会停在刚刚那个地方。
用我自己家进去的程序的话,进入下面的while循环后就跳进刚刚那个【while( !nrf_tx(sendbuf , nrf_com_size[com] + 2 * COM_LEN)); //发送数据】里面出不来了:

//摄像头模块,需要 发送 空命令给 调试板模块,这样可以清掉 接收图像失败而产生多余数据
    i = 20;
    while(i--)
    {
        nrf_msg_tx(COM_RETRAN,nrf_tx_buff);                              //发送多个 空 命令过去,用于清空 接收端的缓存数据
    }
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发表于 2014-5-5 12:05:12 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-5 11:54
试了,没有问题。也不会停在刚刚那个地方。
用我自己家进去的程序的话,进入下面的while循环后就跳进刚刚 ...

那就说明新加的代码,没有正常触发中断嘛,看看中断配置却了哪些
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 楼主| 发表于 2014-5-5 12:54:23 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-5-5 12:05
那就说明新加的代码,没有正常触发中断嘛,看看中断配置却了哪些

果然如你所说,我找到问题所在了,因为前面禁止了总中断,后来我在中断配置之前进行中断允许就可以了。记得你在论坛上帮我解决了很多问题,每一次都是一语中的,大神,接受我的膜拜吧!!!!!
另外,还有个问题想向你请教,就是现在虽然可以正常显示了,但是图像闪烁得比较厉害,不知这是什么原因。是时序问题吗???或者用来做图像处理的时间太短??
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发表于 2014-5-5 13:36:41 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-5 12:54
果然如你所说,我找到问题所在了,因为前面禁止了总中断,后来我在中断配置之前进行中断允许就可以了。记 ...

闪烁是指哪个方面?
黑白二值化效果跳动?那是白光灯影响的。
山外鹰眼在日光灯下闪烁的原因分析 - 智能车资料区 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/forum.php ... p;tid=28&ctid=6
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 楼主| 发表于 2014-5-5 13:38:51 | 显示全部楼层
栾端静 发表于 2014-5-5 13:36
闪烁是指哪个方面?
黑白二值化效果跳动?那是白光灯影响的。
山外鹰眼在日光灯下闪烁的原因分析 - 智能 ...

嗯,现在好了。我把发送到虚拟示波器的那段代码注释掉就好了
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发表于 2016-10-31 10:43:33 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-5 12:54
果然如你所说,我找到问题所在了,因为前面禁止了总中断,后来我在中断配置之前进行中断允许就可以了。记 ...

什么叫“中断配置之前进行中断允许”,我也设置了,不行啊

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