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[平衡组] 直立加入速度坏后遇到的两个问题,大家进来看看有没有遇到过,求指点!!!

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发表于 2014-5-2 23:57:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
加入速度环后,发现两个奇怪问题:
1.车子根本就不能停在一点上(用手推它时还是有反应的,它会返回来,不过不能静止)。不知是不是数据没调好,我几乎都从头调到尾了。
2.目标速度设定值为0 r/s时,车子可以在小范围内直立不跑远,但是当目标速度设定为10(不一定是10,总之是大于0的数据) r/s时,车子始终是保持一个很大的向前的倾角,导致不能直立(自然也没法跑)。这时适当地改变加速度计中值,又可以直立且以相应的速度向相应的方向跑,但是目标速度一改变就又不行了。

这究竟是什么原因?????大家有遇到这种情况没???求指导!!!!我感激不尽!!!
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发表于 2014-5-3 00:02:35 | 显示全部楼层
不需要一直停在一点,哪跑起跑的时候,允许有动的。

这些问题,我没遇到过,毕竟没时间调小车,帮顶
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 楼主| 发表于 2014-5-3 11:13:01 | 显示全部楼层
我也自己顶一个
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 楼主| 发表于 2014-5-3 11:53:53 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-3 00:02
不需要一直停在一点,哪跑起跑的时候,允许有动的。

这些问题,我没遇到过,毕竟没时间调小车,帮顶

嗯,官方视频中也提到不需要停止在某一点,不过我觉得这涉及到速度控制的强度和稳定性,因为速度为 0 如果保证不了的话,那其他不为 0 的速度自然也是保证不了的。不知这样想对不对
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发表于 2014-5-3 11:57:42 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-3 11:53
嗯,官方视频中也提到不需要停止在某一点,不过我觉得这涉及到速度控制的强度和稳定性,因为速度为 0 如果 ...

速度为0时,只要不是动得太快,就没问题的。
比赛的时候只需要求速度,这个陀螺仪的性能比较差(温飘严重),所以很难做到静止。跑到终点直接倒下就好了。
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 楼主| 发表于 2014-5-3 12:06:24 | 显示全部楼层
周夏青 发表于 2014-5-3 11:57
速度为0时,只要不是动得太快,就没问题的。
比赛的时候只需要求速度,这个陀螺仪的性能比较差(温飘严重 ...

确实啊,这个陀螺仪和加速度计不太稳定,中值调得很频繁。既然是这样那我就不纠结了,你可以说是一语惊醒梦中人啊,要不然我还以为是我们做得不对呢,非常感谢!另外再问你个事,就是那个速度环的 I 参数你调的大概是多少?我感觉我有点问题,都到小数点后5位了,再小下去,精度就不够了,float只能读到小数点后7位。求指导
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