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[平衡组] 关于角度拟合曲线的奇怪问题(为什么会瞬间突变),求高手指教!!!!

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发表于 2014-5-2 18:20:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
首先上图,下面这个是之前调好的【角度拟合曲线】和【由Z轴计算出来的角度曲线】的跟随情况:

问题是,昨天我调速度环时,这个值瞬间就变了,导致车子只会往前转,好诡异:

事实上,这种情况之前也有过,不过后来又莫名其妙变好了。大家知道这是什么原因引起的吗???我该如何破解?????求指教!!!!

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发表于 2014-5-2 20:14:18 | 显示全部楼层
是偏移变高了吗?
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发表于 2014-5-2 20:14:37 | 显示全部楼层
只需要趋势一致就OK了
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 楼主| 发表于 2014-5-2 20:17:46 | 显示全部楼层
杨叶春 发表于 2014-5-2 20:14
是偏移变高了吗?

是的。趋势一样还不行的,差一样东西。因为之前是重合的,而突然变化的话会导致电机只朝一个方向转
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发表于 2014-5-2 21:05:27 | 显示全部楼层
草原上的星星 发表于 2014-5-2 20:17
是的。趋势一样还不行的,差一样东西。因为之前是重合的,而突然变化的话会导致电机只朝一个方向转

是不是温飘的问题导致的?
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发表于 2014-5-6 10:13:37 | 显示全部楼层
应该是温漂升高了,第二个图片,红色明显高于0,但是中途断断续续的升高,你看一下你代码是不是有问题
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发表于 2014-5-6 10:16:21 | 显示全部楼层
而且是每次都是从切换的地方出现起伏波动,应该是代码问题。
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 楼主| 发表于 2014-5-6 13:37:37 | 显示全部楼层
gutongxue 发表于 2014-5-6 10:16
而且是每次都是从切换的地方出现起伏波动,应该是代码问题。

代码应该没有问题吧,如果有问题的话,那之前就不会直立了,也就不可能有第一幅图了。只是偶尔(具有不确定性)会出现像第二幅图的情况,后来又莫名其妙地好了
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