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山外去年底层

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发表于 2014-4-28 20:22:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
买了个鹰眼,结果给的程序是新的底层,而我们之前程序是使用以前的底层,有没有之前0V7725鹰眼底层啊,谢谢了,
956602704@qq.com
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发表于 2014-4-28 20:47:36 | 显示全部楼层
旧版本也是带鹰眼驱动的啊

山外K60光盘资料 - 智能车资料区 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/forum.php ... ;tid=134&ctid=1
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 楼主| 发表于 2014-4-28 22:06:06 | 显示全部楼层
锺离思涵 发表于 2014-4-28 20:47
旧版本也是带鹰眼驱动的啊

山外K60光盘资料 - 智能车资料区 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.co ...

谢了啊,不过还想问问这个跟今年的鹰眼兼容吗
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发表于 2014-4-28 22:06:54 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-4-28 22:06
谢了啊,不过还想问问这个跟今年的鹰眼兼容吗

兼容的,有可能PCLK 改成下降沿触发比较稳定些。
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 楼主| 发表于 2014-4-28 22:27:33 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-28 22:06
兼容的,有可能PCLK 改成下降沿触发比较稳定些。

不对啊,那里面的还是最新的,底层都是K60_形式的,有木有那种直接gpio,uart,形式的
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发表于 2014-4-28 22:45:00 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-4-28 22:27
不对啊,那里面的还是最新的,底层都是K60_形式的,有木有那种直接gpio,uart,形式的

你下载的是最顶部那个链接吧,那里都写这最新的,旧的在底下
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 楼主| 发表于 2014-4-30 12:00:02 | 显示全部楼层
我用旧的底层写了个中断,加到新底层,就是fire_系列里面,问什么打不开中断,该定义的都定义了,也使能了
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 楼主| 发表于 2014-4-30 12:12:30 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-28 22:45
你下载的是最顶部那个链接吧,那里都写这最新的,旧的在底下


我用旧的底层写了个中断,加到新底层,就是fire_系列里面,问什么打不开中断,该定义的都定义了,也使能了
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发表于 2014-4-30 12:41:27 来自手机 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-4-30 12:12
我用旧的底层写了个中断,加到新底层,就是fire_系列里面,问什么打不开中断,该定义的都定义了,也使能 ...

你是用旧底层还是新底层?
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 楼主| 发表于 2014-4-30 12:49:36 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-30 12:41
你是用旧底层还是新底层?

之前用旧的调直立,不是用了中断采集嘛,然后加摄像头发现你们的程序是新库,就把直立中断给加进新库去了,结果怎么都开不了中断,,用的PIT0,中断84那个
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发表于 2014-4-30 13:02:42 来自手机 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-4-30 12:49
之前用旧的调直立,不是用了中断采集嘛,然后加摄像头发现你们的程序是新库,就把直立中断给加进新库去了 ...

你可以参考我们提供的pit中断例程,有这例程的
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 楼主| 发表于 2014-4-30 15:07:57 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-30 13:02
你可以参考我们提供的pit中断例程,有这例程的

就是按照历程来的,真不知道哪错了,检查好久,你们遇到过吗
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 楼主| 发表于 2014-4-30 15:08:26 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-30 13:02
你可以参考我们提供的pit中断例程,有这例程的

就是按照历程来的,真不知道哪错了,检查好久,你们遇到过吗
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 楼主| 发表于 2014-4-30 15:11:18 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-30 13:02
你可以参考我们提供的pit中断例程,有这例程的

就是按照历程来的,真不知道哪错了,检查好久,你们遇到过吗
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发表于 2014-4-30 15:27:26 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-4-30 15:07
就是按照历程来的,真不知道哪错了,检查好久,你们遇到过吗

你是怎么初始化的?把你初始化代码发上来看看。
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 楼主| 发表于 2014-4-30 20:39:17 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-30 15:27
你是怎么初始化的?把你初始化代码发上来看看。

这个解决了,看了看历程,初始化错了,谢谢啊,帮我解决下FTM吧,这个初始化没错吧,为什么一个电机能转,一个不能转
FTM_PWM_init(FTM1,FTM_CH0,10000,1000)
FTM_PWM_init(FTM1,FTM_CH1,10000,0)
FTM_PWM_init(FTM2,FTM_CH0,10000,1000)
FTM_PWM_init(FTM2,FTM_CH1,10000,0)
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发表于 2014-4-30 20:41:46 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-4-30 20:39
这个解决了,看了看历程,初始化错了,谢谢啊,帮我解决下FTM吧,这个初始化没错吧,为什么一个电机能转, ...

示波器测一下PWM吧
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 楼主| 发表于 2014-4-30 20:52:19 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-30 20:41
示波器测一下PWM吧

一个有方波,另一个杂乱的波,下面就是FTM计算输出,PWMDTY1,3=3000,PWMDTY2,4=0,数值都正常,到这了进FTM就不对了
/*PWM输出设置程序*/
void SetMotorVoltage(float LeftVoltage, float RightVoltage)
{
   if(LeftVoltage > 0)
   {
      PWMDTY2 = 0;                 //左侧轮子顺时针转动
      PWMDTY1 = (int)( LeftVoltage * 10000);
      LeftWheelTurn = 0;
      FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0, PWMDTY1);
      FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1, PWMDTY2);
   }
   else
   {
      PWMDTY1 = 0;                //左侧轮子逆时针转动
      PWMDTY2 = (int)( - LeftVoltage * 10000);
      LeftWheelTurn = 1;
      FTM_PWM_Duty(FTM1, CH0, PWMDTY1);
      FTM_PWM_Duty(FTM1, CH1, PWMDTY2);
   }
   if(RightVoltage > 0)
   {
      PWMDTY4 = 0;                 //右侧轮子顺时针转动
      PWMDTY3 = (int)( RightVoltage * 10000);
      RightWheelTurn = 0;   
      FTM_PWM_Duty(FTM2, CH0, PWMDTY3);
      FTM_PWM_Duty(FTM2, CH1, PWMDTY4);     
   }
   else
   {
      PWMDTY3 = 0;                 //右侧轮子逆时针转动
      PWMDTY4 = (int)( - RightVoltage * 10000);
      RightWheelTurn = 1;
      FTM_PWM_Duty(FTM2, CH0, PWMDTY3);
      FTM_PWM_Duty(FTM2, CH1, PWMDTY4);
   }
}
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 楼主| 发表于 2014-5-3 19:49:25 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-30 20:41
示波器测一下PWM吧

给看一下啊
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发表于 2014-5-3 20:52:05 来自手机 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-4-30 20:52
一个有方波,另一个杂乱的波,下面就是FTM计算输出,PWMDTY1,3=3000,PWMDTY2,4=0,数值都正常,到这了进 ...

这代码,一个正常,一个乱波?
在bug汇总里更新一下bug
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 楼主| 发表于 2014-5-5 20:44:21 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-3 20:52
这代码,一个正常,一个乱波?
在bug汇总里更新一下bug

哦哦,谢了,在一个设置里面定义了端口,改了就好了
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 楼主| 发表于 2014-5-5 20:45:37 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-3 20:52
这代码,一个正常,一个乱波?
在bug汇总里更新一下bug

还有,你们鹰眼采集的图像是压缩的,新库程序里面有解压程序吗,转化为IMG【】【】形式的
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发表于 2014-5-5 22:04:07 来自手机 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-5-5 20:45
还有,你们鹰眼采集的图像是压缩的,新库程序里面有解压程序吗,转化为IMG【】【】形式的

有的,参考摄像头例程。
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 楼主| 发表于 2014-5-6 20:18:10 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-5 22:04
有的,参考摄像头例程。

山外哥,下面这句话,SIZE那是H*W,除个8会不会对解压出来的二维数组有影响,我尝试去掉了,但是那样的话太费时了
img_extract(img_buf, img_bin_buff, CAMERA_SIZE/8);           //解压为灰度图像,方便发送到上位机显示
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 楼主| 发表于 2014-5-6 21:50:14 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-5-5 22:04
有的,参考摄像头例程。

解压图像和传送是不是太占时间了啊,感觉一个while循环就快有1S了
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发表于 2014-5-6 22:00:36 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-5-6 20:18
山外哥,下面这句话,SIZE那是H*W,除个8会不会对解压出来的二维数组有影响,我尝试去掉了,但是那样的话太费 ...

我们提供的例程是没问题的,你去掉,会导致数组越界问题。
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发表于 2014-5-6 22:01:11 | 显示全部楼层
咳咳咳咳 发表于 2014-5-6 21:50
解压图像和传送是不是太占时间了啊,感觉一个while循环就快有1S了

解压不会占用很久,但串口发送有可能需要久一些。这个是串口传输速率限制的
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