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卡尔曼滤波的参数确定

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发表于 2014-4-28 09:20:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在调卡尔曼滤波,相信很多做平衡组的小伙伴都经历过这一步。调的卡尔曼滤波基本跟随加速度传感器了。但关于卡尔曼滤波还是有些疑问,P,R,Q,kg这些参数该怎样确定。图要调成怎样才算是可以调直立了。希望各位能帮忙解答下
黄线是加速度计的输出,蓝线是融合后的输出

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 楼主| 发表于 2014-4-28 17:50:59 | 显示全部楼层
有没有人啊
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 楼主| 发表于 2014-4-28 17:51:25 | 显示全部楼层
这个论坛好冷清啊
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发表于 2014-4-28 17:52:05 | 显示全部楼层
这个太难了,没学过
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