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[平衡组] 旋转的小车。。。。。。。

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发表于 2014-4-27 20:14:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
摄像头直立组,根据官方方案调的角度、速度,终于勉强直立了,方向一加进去小车就单方向的旋转,像个陀螺。
如果是我方向的参数没调好的原因,那小车可能是左右摇摆呀,怎么会打转?
我是用中心值的偏差放进去方向计算的(就是下面的centerErr),不知道可否这样进行计算?
另外,官方直立里面方向函数里有这么部分程序
fvalue = centerErr;
fvalueNew = fvalue;
ERROR=fvalueNew - fvalueOld;
fDvalue = fvalue*DIR_CONTROL_P + ERROR * DIR_CONTROL_D;
fvalueOld = fvalueNew;
g_fDirectionControlOutNew=fDvalue;
这里面D参数怎么调节?对方向控制有什么影响?
还望大神指点啊......

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发表于 2014-4-27 20:20:10 | 显示全部楼层
应该加个水平陀螺仪来检测吧
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发表于 2014-4-27 20:20:47 | 显示全部楼层
不过摄像头采集图像,就可以校正方向
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 楼主| 发表于 2014-4-27 20:24:51 | 显示全部楼层
锺离思涵 发表于 2014-4-27 20:20
不过摄像头采集图像,就可以校正方向

根据中心线的位置让小车往那个方向去吗
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