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刚刚换的片子换的kl26

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发表于 2014-4-17 20:36:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
原先用k60山外中级直立调的挺好的,现在刚刚换的片子kl26,用kl26的中级不知道怎么就调不出来,为什么啊,能不能解释一下,我原先k60怎么调的现在还是怎么调的,问什么就是出不来?
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发表于 2014-4-17 20:38:12 | 显示全部楼层
【平衡组】山外平衡组站立调试指南(初级篇、中级篇) - 一天攻破K60 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/forum.php ... id=1282&ctid=11

这里有KL26的程序。已经有人测试过可以,已经调出来的了。
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 楼主| 发表于 2014-4-17 20:42:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 公孙慕容 于 2014-4-17 20:44 编辑
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-17 20:38
【平衡组】山外平衡组站立调试指南(初级篇、中级篇) - 一天攻破K60 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan12 ...

硬件浮点这个用改吗?
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发表于 2014-4-17 20:45:37 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-4-17 20:42
硬件浮点这个用改吗?

KL26 没有硬件浮点的啊。K60开了硬件浮点就会不稳定。
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 楼主| 发表于 2014-4-17 20:48:06 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-17 20:45
KL26 没有硬件浮点的啊。K60开了硬件浮点就会不稳定。

能不能说细一点,我之前调了k60那个方法调kl26问什么没调,看两个中级程序(k60和kl26)没什么差别啊
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发表于 2014-4-17 20:53:25 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-4-17 20:48
能不能说细一点,我之前调了k60那个方法调kl26问什么没调,看两个中级程序(k60和kl26)没什么差别啊

想细说什么?KL26本身就没有硬件浮点,没有的意思是没集成,仅仅由编译器生成软件代码来计算浮点。
调不出来,是ADC采集不对,还是什么呢?仅仅一句话调不出,我也不知道原因。
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 楼主| 发表于 2014-4-17 20:57:04 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-17 20:53
想细说什么?KL26本身就没有硬件浮点,没有的意思是没集成,仅仅由编译器生成软件代码来计算浮点。
调不 ...

不是ad采集不对,我已经屏蔽过啦,试了一下,不知道是什么原因,明天一个个屏蔽试试吧
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发表于 2014-4-17 20:58:18 | 显示全部楼层
KL26,也是ADC采集而已啊。
换了核心板,其实是机械不同了,参数需要重新调。
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 楼主| 发表于 2014-4-17 21:01:04 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-4-17 20:58
KL26,也是ADC采集而已啊。
换了核心板,其实是机械不同了,参数需要重新调。

我的初值和平衡值都从新调了现在成烧进去车身前后晃悠,车轱辘就是疯转,不会有前后转的意向,我也不知道问什么
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发表于 2014-4-17 21:02:01 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-4-17 21:01
我的初值和平衡值都从新调了现在成烧进去车身前后晃悠,车轱辘就是疯转,不会有前后转的意向,我也不知道 ...

先测测电机是否正常正反转吧
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 楼主| 发表于 2014-4-17 21:03:22 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-4-17 21:02
先测测电机是否正常正反转吧

电机正反装正常,我试过了
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发表于 2014-4-17 21:08:01 | 显示全部楼层
如果参数都调对了,那不应该啊。这问题比较奇怪了
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 楼主| 发表于 2014-4-17 21:08:06 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-4-17 21:02
先测测电机是否正常正反转吧

我刚刚又试了一遍正反转没问题
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 楼主| 发表于 2014-4-17 21:11:19 | 显示全部楼层
韦嘉淑 发表于 2014-4-17 21:08
如果参数都调对了,那不应该啊。这问题比较奇怪了

#define MMA7361_vertical             1670    // 1860// 1760  //1850// 2600
#define GYRO_VAL                     2100   //陀螺仪中值
这个参数你看看,我测得没有问题,ad能正确的输出,而且看了看没有问题
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发表于 2014-4-17 21:13:03 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-4-17 21:11
#define MMA7361_vertical             1670    // 1860// 1760  //1850// 2600
#define GYRO_VAL       ...

这些参数,也仅适合自己的模块和机械结构。这问题,得需要你自己研究一下,我也不了解情况。
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发表于 2014-4-17 22:02:44 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-17 21:13
这些参数,也仅适合自己的模块和机械结构。这问题,得需要你自己研究一下,我也不了解情况。

山外哥。。用的KL26中级篇。。采集到的陀螺仪和加速度计的信号在虚拟示波器上显示是杂波。。求救额。。已经几天了
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发表于 2014-4-17 22:06:22 | 显示全部楼层
萌萌 发表于 2014-4-17 22:02
山外哥。。用的KL26中级篇。。采集到的陀螺仪和加速度计的信号在虚拟示波器上显示是杂波。。求救额。。已经 ...

串口助手看看输出的数据为啥不对呗。
或者在线调试,看看是不是进入默认中断这类的
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发表于 2014-4-17 22:06:34 | 显示全部楼层
萌萌 发表于 2014-4-17 22:02
山外哥。。用的KL26中级篇。。采集到的陀螺仪和加速度计的信号在虚拟示波器上显示是杂波。。求救额。。已经 ...

虚拟示波器什么都不显示 - 智能车讨论区 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/forum.php ... id=2574&ctid=11
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发表于 2014-4-17 22:07:19 | 显示全部楼层
戈矛 发表于 2014-4-17 22:06
虚拟示波器什么都不显示 - 智能车讨论区 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan123.com/forum.php?mod=vie ...

你用的Kl26吗?
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发表于 2014-4-17 22:13:00 | 显示全部楼层
萌萌 发表于 2014-4-17 22:07
你用的Kl26吗?

我用K60的,没用过KL26.
不过也了解过,跟K60差不多,是性能弱了一些而已。
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发表于 2014-4-18 16:10:57 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-17 20:38
【平衡组】山外平衡组站立调试指南(初级篇、中级篇) - 一天攻破K60 - 山外-vcan123论坛 http://www.vcan12 ...

能说说陀螺仪中值,角度中值 p,d的值都怎么读取啊?看教程上面说可以读取这些值,但是这些值怎么读取??示波器么?
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发表于 2014-4-18 16:12:03 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-4-18 16:10
能说说陀螺仪中值,角度中值 p,d的值都怎么读取啊?看教程上面说可以读取这些值,但是这些值怎么读取?? ...

陀螺仪中值,角度中值 这些可以在示波器上看啊。
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 楼主| 发表于 2014-4-18 18:23:50 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-4-18 16:10
能说说陀螺仪中值,角度中值 p,d的值都怎么读取啊?看教程上面说可以读取这些值,但是这些值怎么读取?? ...

我用的是这个程序看的
#include "common.h"
#include "include.h"


/*!
*  @brief      main函数
*  @since      v5.0
*  @note       山外 ADC 实验
*/
void main()
{
//   uint16 var;
      uint16   MMA7361 ,ENC03;
    adc_init(ADC0_SE8);              //ADC初始化
    adc_init(ADC0_SE14);
    while(1)
    {
//       var = adc_once   (ADC0_DM0, ADC_8bit);
//       printf("\nADC采样结果为:%d,电压为%dmV",var,(var*3300)/256);
     MMA7361 = adc_once(ADC0_SE8, ADC_12bit);   //Z
    ENC03= adc_once(ADC0_SE14,ADC_12bit);    // gyro1
    printf("\nMMA7361:%d,ENC03:%d",MMA7361,ENC03) ;
        DELAY_MS(500);

    }
}
用串口
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发表于 2014-4-18 18:33:05 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-4-18 18:23
我用的是这个程序看的
#include "common.h"
#include "include.h"

soga!
谢谢啦!!!
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发表于 2014-4-18 18:33:48 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-18 16:12
陀螺仪中值,角度中值 这些可以在示波器上看啊。

那个模拟示波器的软件么?
不会看啊~~~
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 楼主| 发表于 2014-4-18 20:55:50 | 显示全部楼层
a61115 发表于 2014-4-18 18:33
soga!
谢谢啦!!!

不过我现在为止还是调不出出来啊,现在车前后动都不会车轱辘都不会往前后动
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发表于 2014-4-18 20:57:02 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-4-18 20:55
不过我现在为止还是调不出出来啊,现在车前后动都不会车轱辘都不会往前后动

KL26?还没用过,在线调调,尤其是那些速度控制的,看看。
还有,看看代码有没有卡死这类的
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 楼主| 发表于 2014-4-18 21:55:06 | 显示全部楼层
丌官娅硕 发表于 2014-4-18 20:57
KL26?还没用过,在线调调,尤其是那些速度控制的,看看。
还有,看看代码有没有卡死这类的

我现在的程序刚开电车轱辘会往后转,不过会越转越快,不过车往前倾的话会降慢转速,不过还是车轱辘一直往后转。(不是平衡点的问题,我的平衡点刚刚调过,而且我是用面包板焊的,我队员说是信号干扰。)
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 楼主| 发表于 2014-4-20 16:37:37 | 显示全部楼层
调好了,什么也没动过了个周六日就能用了,我也不知道什么原因就是车能占着了
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发表于 2014-4-20 16:41:37 | 显示全部楼层
公孙慕容 发表于 2014-4-20 16:37
调好了,什么也没动过了个周六日就能用了,我也不知道什么原因就是车能占着了

感觉是接触不良导致的吧
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 楼主| 发表于 2014-4-20 18:05:46 | 显示全部楼层
山外メ雲ジ 发表于 2014-4-20 16:41
感觉是接触不良导致的吧

应该不是接触不良造成的,因为周五之前我里里外外我拆了重装了好几遍,具体什么原因我也不知道,反正现在好了
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